跟踪缓冲区数据的删除

在此对以下项目进行说明。

• TrackTargetPos的跟踪缓冲区数据删除处理
• 从下游下限删除下游的工件数据的处理

TrackTargetPos的跟踪缓冲区数据删除处理

根据TrackTargetPos指令的自变量设定，从跟踪缓冲区删除的数据不同。

此处以下图的传感器跟踪为例进行说明。假设按照工件1到工件5的顺序从上流开始传送工件，通过传感器后，利用TrackSetSensor指令将工件数据登录到跟踪缓冲区。

执行TrackTargetPos前

工件1到工件4的数据被保存到跟踪缓冲区。

可通过TrackBufferIndexes指令确认跟踪缓冲区的数据。

vIndex = TrackBufferIndexes(1, -1)

vIndex的值：(1, 2, 3, 4)

TrackTargetPos(1)执行后

从跟踪缓冲区删除以下的工件数据。

• 通过TrackTargetPos获取的工件数据（该示例中为工件2）

TrackTargetPos(1) 
vIndex = TrackBufferIndexes(1, -1)

vIndex的值：(1, 3, 4)

通过TrackTargetPos(1, -1, -1, 1)保持跟踪缓冲区时

用TrackTargetPos指令获取的数据保留在跟踪缓冲区。

为删除通过TrackTargetPos指令获取的数据，需使用TrackTargetRelease指令。

Case1

TrackTargetPos(1, -1, -1, 1) 
vIndex = TrackBufferIndexes(1, -1)

vIndex的值：(1, 2, 3, 4)

Case2：通过TrackTargetPos获取对象数据的Index编号

TrackTargetPos(1, -1, -1, 1) 
vIndex = TrackBufferIndexes(1, 1)

vIndex的值：(2)

Ver.2.16.*以前的处理

TrackTargetPos(1) 
vIndex = TrackBufferIndexes(1, -1)

从下游下限删除下游的工件数据的处理

位于比最下游的机器人的下游下限更靠下的工件数据，包括TrackTargetPos在内，将在以下指令执行时被删除。

• TrackSetSensor
• TrackSetVision

实际上，即使超过最下游的机器人的下游下限，在某种程度的范围以内也不会被删除。该范围在传送带跟踪参数的“工件自动删除间隔”中指定。单位是“mm”，初始值是0 mm。

已备有各传送带用的“工件自动删除间隔”，从“工件自动删除间隔(Coveyor#1)”到“工件自动删除间隔(Coveyor#16)”(参数编号为965到980)。请设定要使用的传送带相应的编号的参数。