跟踪缓冲区数据的删除

在此对以下项目进行说明。

• TrackTargetPos的跟踪缓冲区数据删除处理
• 从下游下限删除下游的工件数据的处理

TrackTargetPos的跟踪缓冲区数据删除处理

根据TrackTargetPos指令的自变量设定，从跟踪缓冲区删除的数据不同。

此处以下图的传感器跟踪为例进行说明。假设按照工件1到工件5的顺序从上流开始传送工件，通过传感器后，利用TrackSetSensor指令将工件数据登录到跟踪缓冲区。

执行TrackTargetPos前

工件1到工件4的数据被保存到跟踪缓冲区。

可通过TrackBufferIndexes指令确认跟踪缓冲区的数据。

vIndex = TrackBufferIndexes(1, -1)

vIndex的值：(1, 2, 3, 4)

TrackTargetPos(1)执行后

从跟踪缓冲区删除以下的工件数据。

• 通过TrackTargetPos获取的工件数据（该示例中为工件2）

TrackTargetPos(1) 
vIndex = TrackBufferIndexes(1, -1)

vIndex的值：(1, 3, 4)

通过TrackTargetPos(1, -1, -1, 1)保持跟踪缓冲区时

用TrackTargetPos指令获取的数据保留在跟踪缓冲区。

为删除通过TrackTargetPos指令获取的数据，需使用TrackTargetRelease指令。

Case1

TrackTargetPos(1, -1, -1, 1) 
vIndex = TrackBufferIndexes(1, -1)

vIndex的值：(1, 2, 3, 4)

Case2：通过TrackTargetPos获取对象数据的Index编号

TrackTargetPos(1, -1, -1, 1) 
vIndex = TrackBufferIndexes(1, 1)

vIndex的值：(2)

Ver.2.16.*以前的处理

TrackTargetPos(1) 
vIndex = TrackBufferIndexes(1, -1)

从下游下限删除下游的工件数据的处理

位于最下游的机器人的下游下限下游的工件数据将在执行以下指令时被删除。

• TrackSetSensor
• TrackSetVision

实际上，即使超过最下游的机器人的下游下限，在某种程度的范围以内也不会被删除。该范围在传送带跟踪参数的“工件自动删除间隔”中指定。单位为“度”，初始值为0度。

已备有各传送带用的“工件自动删除间隔”，从“工件自动删除间隔(Coveyor#1)”到“工件自动删除间隔(Coveyor#16)”(参数编号为965到980)。请设定要使用的传送带相应的编号的参数。