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ID : 5818
用户
这是作为一般机器人的使用条件设定的参数。
在多功能教导器上设定
在“机械臂”的辅助功能中的“使用条件”菜单中进行设定。
关于操作，请参照操作指南的“使用条件的显示、设定”。
参数一览
初始值因各机型而异。以下为VS的示例。
| 编号 | 表示 | 单位 | 初始值 | 内容 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 前端负载质量（※1） | g | 4000 | 工具和工件的总质量 |
| 2 | 负载重心位置X | mm | 0 | 工具和工件组合的负载的重心位置X分量 |
| 3 | 负载重心位置Y | mm | 80 | 工具和工件组合的负载的重心位置Y分量 |
| 4 | 负载重心位置Z | mm | 100 | 工具和工件组合的负载的重心位置Z分量 |
| 5 | 负载重心惯性Ix | kgcm^2 | 0 | 工具和工件组合的负载的重心位置X轴旋转惯性力矩 |
| 6 | 负载重心惯量Iy | kgcm^2 | 0 | 工具和工件组合的负载的重心位置Y轴旋转惯性力矩 |
| 7 | 负载重心惯量Iz | kgcm^2 | 0 | 工具和工件组合的负载的重心位置Z轴旋转惯性力矩 |
| 8 | 最佳可搬运质量设定模式 | - | 0 | 0：无效 1：PTP 2：CP 3：PTP、CP |
| 10 | 地面设置、悬挂设定 | - | 0 | 0：地面设置 1：悬挂 2：壁挂（下） 3：壁挂（左） 4：壁挂（右） |
| 11 | 重力补偿有效无效设定 | - | 0 | 0：重力补偿功能无效 1：重力补偿功能有效 |
| 12 | 设定挠度修正功能有效 | - | 0 | 根据动作位置、姿势、负载状况自动修正基于重力的机器人手臂挠度 0：无效 1：有效 |
| 14 | TOOL、WORK返回设定 |
- | 0 |
在设定为有效的情况下，控制器电源ON时，根据上次控制器电源OFF时的TOOL、WORK编号进行返回。 (注：相当于RC7M的TOOL、WORK返回条件） |
| 15 | 切换TCP速度设定 | - | 1 |
0: 取决于旋转动作 1: 速度恒定 2: 速度恒定(兼容) |
| 16 | 设定教导检查时加减速度降低 | - | 1 | 0：一次方 1：二次方 |
| 17 | 停止时允许脉冲宽度(J1) | deg | 0.01099 | |
| 18 | 停止时允许脉冲宽度(J2) | deg | 0.00879 | |
| 19 | 停止时允许脉冲宽度(J3) | deg | 0.00997 | |
| 20 | 停止时允许脉冲宽度(J4) | deg | 0.01099 | |
| 21 | 停止时允许脉冲宽度(J5) | deg | 0.00845 | |
| 22 | 停止时允许脉冲宽度(J6) | deg | 0.01758 | |
| 23 | 停止时允许脉冲宽度(J7) | mm | 0.12207 | |
| 24 | 停止时允许脉冲宽度(J8) | mm | 0.12207 | |
| 25 | 动作结束超时 | ms | 5600 | 指定动作命令的“@E”或“@C”时，如果未在指定时间内结束，则发生错误。 |
| 26 | 控制LOG的记录时间 | s | 10 | |
| 27 | 控制LOG的记录间隔 | ms | 8 | 控制LOG的记录间隔。 设定值：8、16、24、32ms |
| 34 | 正方向软件限位(J1) | deg | 170.000 | |
| 35 | 正方向软件限位(J2) | deg | 120.000 | |
| 36 | 正方向软件限位(J3) | deg | 151.000 | |
| 37 | 正方向软件限位(J4) | deg | 270.000 | |
| 38 | 正方向软件限位(J5) | deg | 120.000 | |
| 39 | 正方向软件限位(J6) | deg | 360.000 | |
| 40 | 正方向软件限位(J7) | mm | 500.000 | |
| 41 | 正方向软件限位(J8) | mm | 500.000 | |
| 42 | 负方向软件限位(J1) | deg | -170.000 | |
| 43 | 负方向软件限位(J2) | deg | -120.000 | |
| 44 | 负方向软件限位(J3) | deg | -120.000 | |
| 45 | 负方向软件限位(J4) | deg | -270.000 | |
| 46 | 负方向软件限位(J5) | deg | -120.000 | |
| 47 | 负方向软件限位(J6) | deg | -360.000 | |
| 48 | 负方向软件限位(J7) | mm | 0.000 | |
| 49 | 负方向软件限位(J8) | mm | 0.000 | |
| 50 ～ 57 |
增益减少比例(J1～J8) | % | 0 | 设定对应轴（1～8轴）的增益减少比例 |
| 60 | 设定回避特异点功能有效 | - | 0 | 0：无效 |
| 78 | 周围环境温度 | degC | 40 | 结合周围环境温度设定。在温度变动较大的场所，设定最高时的周围环境温度。 －注意事项－ 未正确设定周围环境温度时，机器人可能异常停止。另外，设定的温度低于实际的周围温度时，机器人可能发生故障。 |
| 82 | 通过(pass)再启动时的动作设定 | - | 0 | 通过动作中执行了停止处理后再启动时的动作目标位置的设定 0：向通过动作后的目标位置的动作（默认值） 1：向通过动作前的目标位置的动作 |
| 83 | 通过(pass)动作结束范围 | mm | 5 | 再启动时不向通过动作前的目标位置动作的条件。 以从目标位置开始的距离进行设定。 |
| 108 | 停止时允许位置 | mm | 0.100 | |
| 109 | 停止时允许姿势 | deg | 0.100 | |
| 110 ～ 117 |
位置偏离检测机械臂允许范围(J1～J8) | deg | 10.000 | |
| 118 | 设定TakeArm时清空路径点 | - | 1 | 设定TakeArm时执行的自由曲线的通过点取消处理的有效、无效。 0：有效 1：无效 |
| 119 | 紧急停止不一致检测无效化 | - | 0 | 指定是否进行检测。无安全I/O规格时有效。 0：检测 1：无效 |
| 120 | 紧急停止不一致检测周期 | s | 0.5 | 指定进行检测时的检测时间。无安全I/O规格时有效。 |
| 123 | 防护停止不一致检测无效化 | - | 0 | 指定是否进行检测。无安全I/O规格时有效。 0：检测 1：无效 |
| 124 | 防护停止不一致检测周期 | s | 0.5 | 指定进行检测时的检测时间。无安全I/O规格时有效。 |
| 136 | Temperature Drift Offset | - | 2 （Ver 2.11 以前为1） |
补偿机械臂热膨胀的影响，降低位置精度的恶化。 0：无效 1：有效（FIG优先） 2：有效（角度优先）Ver 2.11 以上 |
| 137 | Path accuracy compensation mode | - | 0 | 对象仅为4轴机器人。 0：标准 1：提高高速时的精度 |
| 141 | 启动时手动模式 | - | 1 | 指定控制器启动时的手动动作模式。 |
| 142 | 启动时TOOL编号 | - | 0 | 指定控制器启动时的TOOL编号。 TOOL编号：0～63 |
| 143 | 启动时WORK编号 | - | 0 | 指定控制器启动时的WORK编号。 WORK编号：0～7 |
| 149 | 机器人轴无限旋转(J6) | - | 0 | 0：无效 1：有效 2：有效 机器人停止时自动在当前角度的±360(deg)范围内变更 |
| 152 | Force sensor status | - | 0 | 系统中使用力感应器时，设定为有效。 0：无效 1：有效 |
| 153 | b-CAP Slave速度 | - | 0 | 详细内容请参照“b-CAP通信规格书 RC8用”的“4.7 指令速度/加速度界限值的相关设定”。 0：伺服界限 1：伺服界限（外部速度联动） 2：指令界限 3：指令界限（外部速度联动） |
| 171 | 臂前端编码器值确认动作停止判断模式 | - | 0 | 用于@C动作。 0：立即判断。到达目标位置后，立即执行下一行。 1：速度判断。到达目标位置后，推断以当前速度移动指定时间后仍停留在目标位置时，执行下一行。 2：时间判断。到达目标位置后，在指定时间内一直停留在目标位置时，执行下一行。 |
| 172～179 | 各轴编码器值确认动作停止判断模式 | - | 0 | 用于@E动作。 0：立即判断。到达目标位置后，立即执行下一行。 1：速度判断。到达目标位置后，推断以当前速度移动指定时间后仍停留在目标位置时，执行下一行。 2：时间判断。到达目标位置后，在指定时间内一直停留在目标位置时，执行下一行。 |
| 180 | 臂前端编码器值确认动作停止判断时间 | ms | 16 | 在臂前端编码器值确认动作停止判断中进行速度判断或时间判断时，指定判断使用的时间。 |
| 181～188 | 各轴编码器值确认动作停止判断时间 | ms | 16 | 在各轴编码器值确认动作停止判断中进行速度判断或时间判断时，指定判断使用的时间。 |
| 189 | Setting of singularity avoidance level | - | 0 | 变更特异点回避判断。 0：通过开始/结束点的形态进行判断 1：通过开始/结束点的形态（但是，J4、J6的Single、Double、Triple除外）进行判断 |
| 190 | 启动时的BASE编号 | - | 0 | 指定控制器启动时的BASE有效、无效。 0：无效 1：有效 |
| 215 | 设定高轨迹控制有效 | - | 0 | 指定高轨迹控制功能的有效/无效。 |
| 217 | Vibration Control M setting | - | 0 | 指定振动功能M的有效、无效。 0：无效 1：有效 |
| 218 | Display easy setting on start-up | - | 1 | 设定控制器启动时是否显示简单设定画面。 |
| 220 | Payload command setting | - | 0 | 设定Payload指令的自变量（重心和惯量）省略时的举动。 0：代入0 1：当前值保持 |
| 221 | ForceSensorPayLoad指令设定 | - | 0 | 设定ForceSensorPayLoad command的自变量（重心和惯量）省略时的举动。 0：代入0 1：当前值保持 |
225 |
最佳动作附加轴同步互换模式 （Ver.2.4.*之后） |
- | 1 | 设定使用最佳速度控制功能的模式1、3中的、目标位置的附加轴选项时的机器人的动作。 0：Ver 2.4.0 以上 1：不到Ver 2.4.0 |
253 |
指定自由曲线起始位置 |
- | 0 | 设定是否检查MoveS开始时当前位置是否为最初的路径点。 为“1：有效”时，当当前位置不是最初的路径点时，在动作开始时显示错误。 另外，为“1：有效”时，在路径点设定画面上选择了自由曲线动作时，可选择执行方法和动作方向。 详细内容请参照“路径点确认步骤”的“自由曲线的动作步骤” 。 0：无效 |
264 |
悬挂时动作范围修正模式 |
- | 1 | 修正HSR系列悬挂设置型的动作范围。 修正内容：避免轴端部及折皱保护罩与基础部分的接触。 详细内容请参照 “HSR系列：悬挂型” 。 0：无效 |
265 |
CP动作姿势成分旋转方向设定 |
- | 0 | 在水平多关节机器人的CP动作上，指定4轴的旋转方向。 如果为[0：指定FIG]，4轴执行指定的Fig那样的动作。 0：指定FIG |
| 278 | 工件通过位置软件限制检查 路径点数 |
- |
3 | 在TrackMotionRange指令中，用2~10个指定作业动作的目标位置检查的路径点数。 详细内容，请参照“TrackMotionRange”。 |
※1：在安全动作规格中，如果安全参数的“最大端负载质量”小于使用条件（用户参数）的“前端负载质量”，控制器启动时发生错误。（Ver.2.5.*或更高版本有效）
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