安全相关注意事项

异常检测功能

通过依从功能限制力时，机器人可能会受外力影响向力限制方向动作。另外，施加限制方向以外的外力时，根据限制方向的分力可能会动作。因此，考虑到机器人调整时的安全，应追加以下异常检测功能。

1. 力量控制、前端位置偏差异常(8320152E)
   机器人工具端的位置偏差超过容许值时发生。偏差容许值的初始值在X、Y、Z方向是100(mm)，X、Y、Z周围是10（度）。可通过ForceParam指令变更偏差容许值。

   增大偏差容许值时会导致无法检测异常，因此请勿增大容许值超出必要范围。

2. 力量控制、控制力超限(8320152F)
   机器人工具端检测出异常力时发生。使机器人向设定的高比例力限制方向动作时，该错误发生。发生错误时，请确认力限制方向或力限制参数设定是否正确。

3. ∗轴：各轴偏差过大（力量控制）(8320432∗)
   使用利用力感应器的力量控制功能时，机器人各轴的移动量超过容许值时发生。容许值的初始值在各轴上均为10(deg)。可通过ForceParam指令变更容许值。

为实现安全调整

为确保调整时的安全性，请务必将位置偏差容许值、各轴偏差容许值控制在必要值之内。另外，通过ForceParam指令将力限制方向以外的偏差容许值设定为小于初始值的值（X、Y、Z方向为10(mm)，Ｘ、Y、Z周围为5（度）左右）并进行调整。

依从功能的参数调整

使用依从功能时的限制力通过力限制比例的值进行调整。但是、力限制值与力限制比例的关系根据机器人的姿势、方向而变化。请按照各力限制姿势、方向进行调整。

设定工具坐标、工件坐标

执行利用力感应器的力量控制功能时，无法更改工具坐标和工件坐标。

依从功能使用过程中的机器人动作精度

在依从功能使用过程中执行动作命令时，机器人的动作轨迹精度会降低。特别是力限制方向可能会产生较大的位置偏移。动作对精度有要求时，将依从功能设为无效。
在依从功能使用过程中，机器人的停止精度会降低。
在依从功能使用过程中执行编码器值确认动作（参照编码器值确认动作）时，可能发生长时间停止，或错误“8320403* 编码器值确认动作超时”。动作对停止精度有要求时，将依从功能设为无效。

发送接收数据的注意事项

使用利用力感应器的力量控制功能控制期间，如果使用以太网发送接收数据，则可能发生“力感应器数据异常”。与外部机器进行数据发送接收时，请将利用力感应器的力量控制功能的控制设定为无效状态。

减振功能M

力量控制时，请将减振功能M变为无效。