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ID : 5230

向指定坐标移动（Move指令）

功能

机器人从当前位置向指定坐标移动。

格式

Move 动作插补，目标位置[，动作选项]

必须输入动作插补、目标位置。请根据需要输入动作选项。

动作插补

机器人手臂前端的移动路径不止一条。可组合各轴的运行创建各种路径。也可控制形成直线或圆弧。在此选择到达目标位置前的机械臂运行方法。 从P、L、C、S的4种控制动作中指定一个。

  • P：PTP(Point to Point)控制动作
    从当前位置向下个点动作时，中间路径交给机器人处理。
    将动作时间控制为最短。
  • L ：CP(Continuous Path)控制动作
    直线插补（直线 = Linear）
    在当前位置与下个点，使夹治具以一定姿势和速度保持直线动作。
  • C ：CP(Continuous Path)控制动作
    圆弧插补（圆弧=Circle）
    机器人前端在连接3个点的圆弧上动作
  • S ：CP(Continuous Path)控制动作
    自由曲线插补
    提前指定中途路径点后，将沿各点平滑动作的方法。

目标位置

在目标位置中输入作为移动目标的动作位置的变量名称。必须输入。

可使用变量的位置型（P型）、连接型（J型）、T型（齐次变换型）。另外，变量的构成因机器人的轴数而异。

可输入各坐标值的数值，但实际经常使用变量P○○或变量J○○。

变量名 变量的构成
P型 X Y Z RX RY RZ FIG
J型 J1 J2 J3 J4 J5 J6  

可在目标位置上附加目标位置选项。

例

'!TITLE "电装机器人程序" 
’程序标题（便于理解内容的任意注释）
 
Sub Main '定义主进程
  TakeArm Keep = 0 '获取机械臂控制权
　Speed 80 '机械臂移动速度（内部速度）80%
　Move P, P1 '通过PTP插补向变量P1移动
　Move L, P2 '通过CP插补（直线）向变量P2移动
　Move L, P3 '通过CP插补（直线）向变量P3移动
　GiveArm '释放机械臂控制权
End Sub '停止程序

目标位置选项

目标位置选项有“通过起始位移”与“目标位置的附加轴选项”。

“通过起始位移”的数值为以指定坐标（姿势）为中心的球的半径，如果动作指令值进入其中，移至下一控制。以mm为单位指定。即，表示动作点的“停止方法”。从一个动作移至下一个动作时，包含以下内容。

关于附加轴选项，请参考程序员手册中的“目标位置的附加轴选项”。

结束动作（＠０或省略时）

程序　PRO1.pcs

程序 动作图

Sub Main
Takearm
Move P,@0 P2
Move P,@0 P3

:

:
动作波形图

移动至教导的动作位置(P2)后停止的动作称为结束动作。另外，该点称为“End点”。
动作指令值（电机命令波形图）达到P2时，开始向P3移动。
动作指令值和编码器值（表示工具前端当前位置的值）中，电机指令值优先。
受动作指令值与编码器值的时差影响，在P2停止的时间极短。

编码器值确认动作（@E　或　@C）

程序　PRO2.pcs

程序 动作图

Sub Main
Takearm
Move P,@E P2
Move P,@0 P3

:

:
动作波形图

判断编码器值已到达教导的目标位置(P2)称为编码器值确认动作。
优点为机器人切实停止且位置精度较高，但与结束动作相比更加耗时。

@E时

编码器值到达指定角度或脉冲以内时，发出下一指令的命令。

@C时

根据编码器值，在变换坐标的前端位置与姿势到达目标位置(P2)时，发出下一指令的命令。

通过动作(@P)

程序　PRO3.pcs

程序 动作图

Sub Main
Takearm
Move P,@P P2
Move P,@0 P3

:

:
动作波形图

将通过教导的动作位置(P2)附近的动作称为通过动作。另外，该点称为“Pass点”。

指定方法

种 类 记述方法 含义
结束动作 省略 作为默认值@0处理。
@0 电机指令值到达目标位置（指定坐标）时，进入下一动作。为一般结束动作。
编码器值
确认动作		 @E 编码器值到达目标位置（指定坐标）时，进入下一动作。机器人切实停止。
@C 条件为满足@E的内容且机器人到达目标位置（指定位置）时为指定姿势。
通过动作 @P 通过动作目标位置附近（开始位置通过控制器自动设定）。为一般通过动作。
@1～

指令值到从目标位置到达指定范围（通过起始位移1㎜～）时，进入下一动作。

范围值仅为通过起始的目标值，并非保证值。

动作选项

动作选项仅对执行的Move等动作命令有效，有“速度指定选项”与“Next选项”。

速度指定选项

速度指定选项包括Speed、Accel、Decel、Time。

速度指定选项 含义
Speed（或标注为S）

指定内部速度。
如果变更Speed，Accel和Decel也将自动变更。
如果设为Speed=n，则Accel和Decel的值将变为n2/100。

同时指定速度指定选项时，请统一指定Speed选项。（Ver.1.8.*或更高版本有效）

    Speed = (速度[, 加速度[, 减速度]])
    S = (速度[, 加速度[, 减速度]])
Accel 指定内部加速度。
如果变更Accel，Decel也将自动变更。
Decel的值与指定Accel的值相同。
Decel 指定内部减速度。
Time 指定动作所需的时间。指定外部速度为100%时移动所需的时间。

例

    Move L, P1, Speed = 50 
    '通过CP控制（直线）、内部速度=50％向P1的坐标移动
    Move L, P1, Accel=10 
    '通过CP控制（直线）、内部加速度=10％向P1的坐标移动

同时指定“Speed”、“Accel”和“Decel”时，“Speed”会覆盖内部加速度和内部减速度的参数，因此不能一起使用。

想同时指定这些速度指定选项时，请使用Speed选项的统一指定。

    Move L, P1, S = ( 20, 10, 100 ) 
    '通过CP控制（直线）、内部速度=20％、内部加速度=10％、内部减速度=100%向P1的坐标移动

Next选项

Next选项是指不等待指定的动作命令的机器人动作完成，使其继续执行下一个命令的选项。

但是，下一个命令无法在机器人动作中执行时，必须等待至能够执行的状态。

机器人动作中无法执行的命令如下所示。

  • 不想立即执行下一指令时，通过在带Next选项的动作命令后记述Arrive指令，可指定下一指令的执行时机。
  • 处于教导检查模式时，Next选项无效。

例

    Move P, P( 400, 300, 300, 180, 0, 180, -1 ), Next
    
    ' 开始动作后，将I/O端口编号240设为ON
    Set IO[240]

其它输入示例

例1

也可在1行中记入连续点的动作。

    Move P, P1, P2 P3, P4, Speed = 30

上述内容与下述内容相同。

    Move P, P1, Speed = 30     
    Move P, P2, Speed = 30     
    Move P, P3, Speed = 30    
    Move P, P4, Speed = 30

 

“单步”是指P4之前的全部动作。因此，不能在P1与P2等中途点停止。
（单步运行，步骤停止时）

例2

设定各目标位置的目标位置选项。

    Move P, @P P1, @P P2, P3, P4, Speed = 30

上述内容与下述内容相同。

    Move P, @P P1, Speed = 30
    Move P, @P P2, Speed = 30
    Move P, P3, Speed = 30
    Move P, P4, Speed = 30

例3

    Move L, P1, Speed = 100 
    '向P1的坐标（CP控制（直线）、内部速度=100％）移动
    Move P, @30 P2, P3, S = 80
    '依次向P2(@30)、P3的坐标（PTP控制、内部速度=80%）移动
    Move L, @20 P4, @50 P5, @100 P6
    '依次向P4(@20)、P5(@50)、P6(@100)的坐标（CP控制（直线））动作
    Move L, @P P( 1, 2, 3, 4 )
    '通过CP控制（直线）、通过动作按照P1到P4的顺序移动
    Move C, P1, @P P2
    '通过P1向P2移动的圆弧插补动作。在P2进行通过动作，移至下一控制

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