速度指定选项

速度指定选项是附加在动作语句上的选项，仅将附加语句动作指定为指定的内部速度（内部加速度、内部减速度）。

有以下几种。

Speed选项的详细内容

格式

• 仅指定速度

  　 Speed = 速度
  	S = 速度

• 统一指定（Ver.1.8.*或更高的版本有效）

  　 Speed = (速度[, 加速度[, 减速度]])
  　 S = (速度[, 加速度[, 减速度]])

指定项目

速度

使用0.1～100范围内的单精度实数型数据指定内部速度。单位为“%”。

加速度

使用0.0001～100范围内的单精度实数型数据指定内部加速度。单位为“%”。
可省略。省略时以及指定0以下时，在指定速度n的情况下，内部加速度和内部减速度的值为n²/100。

减速度

使用0.0001～100范围内的单精度实数型数据指定内部减速度。单位为“%”。
可省略。省略时以及指定0以下时，也将加速度指定的值代入减速度。

记入示例

Move P, P[10], P[20], P[8], P[11], Speed = 1, Next 

Accel选项的详细内容

格式

Accel = 加速度

指定项目

注意事项

记入示例

在下述示例中，加速度和减速度均为80%。

Move P, P1, Accel = 80

Decel选项的详细内容

格式

Decel = 减速度

指定项目

Time选项的详细内容

Time选项指定移动所需的时间。

此时将内部速度设定为n，通过n²/100可计算出内部加速度和内部减速度。

时间的指定单位是“ms”（毫秒）。

外部速度为100%时进行内部速度的计算，因此执行时的外部速度为50%、Time=3000的情况下动作花费的时间是6秒。

指定时间使用整数型数据进行指定。指定负值时发生错误。此外，指定时间过短以至于内部速度为100%也无法到达目标位置时，以及机器人动作量为0时会发生错误。

此外，以下条件齐备时，可能发生错误[0x81201403 : 未能在指定的移动时间内动作]。

• 指定Time选项
• 特异点回避功能有效
• 动作开始位置和目标位置是完全相同的位置

输入示例：从当前位置移动至P5花费10秒

Move L , P5, Time = 10000

注意事项

• 如果设定多个选项，按照从左到右的顺序解释。
  

  Move L , P5, S = 70, A = 20, D = 10

  结果： 速度=70、加速度=20、减速度=10
  

  Move L , P5, A = 20, D = 10, S = 70

  结果： 速度=70、加速度=49、减速度=49
• 统一指定的执行结果与按照速度、加速度、减速度的顺序指定时相同。
  

  Move L , P5, Speed = ( 70, -1, 10 )
  Move L , P5, S = 70, D = 10

  结果：速度=70、加速度=49、减速度=10
  

  Move L , P5, Speed = ( 80, 70, -1 )
  Move L , P5, S = 80, A = 70
  

  结果：速度=80、加速度=70、减速度=70