向Z轴方向移动( Approach,Depart )

当机器人前去夹持工件或者放置工件时，如果任其自由前往目的位置，可能碰撞设备等。为了防止这种情况，先在远处停止，然后从该处朝目的位置直线动作，为此进行控制。
另外，离开目的位置时也一样，直线返回，然后朝下一个目的位置移动。

由于找出该远处的计算十分复杂，为了自动计算，简单控制，准备了Approach指令和Depart指令。

向夹治具方向接近移动（Approach指令）

功能

相对基准位置，朝工具坐标的Ｚ轴方向上指定距离的点（近似点）移动。

格式

Approach 动作插补, 基准位置, 接近长度[, 动作选项]

说明

1. 可为动作插补选择P（PTP控制）、L（CP控制）之一。
2. 基准位置可使用P型、J型、T型。
3. 使用单精度实数型数据指定接近长度。接近长度中可附加目标位置选项。
4. 动作选项的内容与Move指令相同。

应用示例

    Approach P,P1,@P 50       
     '通过PTP控制，以通过动作，从变量P1向工具坐标的负Z方向的50mm点移动。

6轴机器人	4轴机器人

向夹治具方向回避移动（Depart指令）

功能

沿工具坐标的-Z轴方向，只从当前位置向距离指定距离的点（离开点）移动。
主要用于距目标物较远时

格式

Depart 动作插补, 离开长度[, 动作选项]

说明

1. 可为动作插补选择P（PTP控制）、L（CP控制）之一。
2. 使用单精度实数型数据指定离开长度。离开长度中可附加目标位置选项。
3. 动作选项的内容与Move指令相同。

应用示例

    Depart L,@P 50       
     '通过CP控制，以通过动作从变量P1向工具坐标的负Z方向的50mm点移动。

6轴机器人	4轴机器人