增益调整的事前准备

执行增益调整时需要进行以下所示的作业。

各作业概要

（1）编码器复位

发生编码器相关的错误时，进行编码器复位。

（2）轨道参数的设定

设定附加轴的动作条件（速度、加速度、可运行范围等）。

（3）伺服参数的设定

设定附加轴伺服系列的增益等。

（4）附加轴的机械臂组登录

设定机械臂组，以通过程序使附加轴动作。

(5)再次接通控制器电源

再次接通控制器的电源，以通过“轨道参数的设定”、“伺服参数的设定”、“附加轴的机械臂组登录”使变更或登录后的设定有效。
再次接通控制器电源后，设定有效。

（6）配线的确认

确认制动器配线、编码器配线、电机配线。

（7）执行CALSET

执行CALSET。

（8）动作确认

在手动各轴模式下确认动作。