配线的确认

通过以下步骤确认制动器配线、编码器配线、电机配线。

制动器配线确认

附加轴电机带有制动器时，按照以下步骤解除制动器，并确认已解除与指定轴相同的轴的制动器。

1

按压基本画面 - [F2 机械臂] - [F12 维护] - [F1 制动器]。

显示“制动器设定”画面。

2

选择解除制动器的轴并按压按钮。“Lock”变更为“Free”。
选择7轴时，显示内容如下所示。
所有制动器的设定完成后，按压[OK]。

3

显示是否变更制动器设定的系统信息后，如果正确则按压多功能教导器的[OK]键。
变更制动器设定，并且解除制动器。
如果按压[Cancel]，则不解除制动器。

解除设定的制动器后，返回“维护”画面。

4

确认制动器已解除。
可手动按压并移动解除制动器的轴。

5

按照STEP1中的步骤显示“维护”画面，并按照STEP2中的要领将解除制动器的轴从“Free”变更为“Lock”后，按下多功能教导器的[OK]键。
锁定变更后的制动器后，返回“维护”画面。

6

手动按压锁定制动器的轴，确认已锁定。

编码器配线确认

在解除附加轴电机制动器的状态下，对电机施加外力以使其移动。通过多功能教导器的“机器人的当前位置信息”画面，确认设定中电机的对应轴发生变化。
操作路径： 基本画面 - [F2 机械臂]

电机配线确认

接通电机电源并将速度设定为10%左右，确认在手动各轴模式下进行手动动作。
手动动作时，在电机发生振动或错误停止时，确认电机线的配线。配线无异常时，逐渐减小伺服参数的位置比例增益、速度比例增益。