直接教导

将用手推动机械臂进行教导的方法叫做“直接教导”。

将能够进行直接教导的动作模式叫做“直接模式”。

能够进行直接教导的机型

能够进行直接教导的是下述机器人系列。

但是，以UL规格的机器人不是对象。

• HS、HSA1、HSR
• HM（防尘、防溅规格中可搬运20kg的除外）
• XR

直接教导的步骤

按照以下步骤进行。

使用多功能教导器进行操作。不能用小型教导器操作。

1. 进行Z轴平衡调整（仅HM标准机器人）
2. 切换为直接模式
3. 解除制动器
4. 进行直接教导
5. 结束直接教导

1.进行Z轴平衡调整

为了防止3轴因重力落下，在3轴（有的机型为3轴和4轴）上设置了制动器。

此制动器在电机OFF时变成锁定状态。为了用手推动机械臂进行移动，需要解除此制动器。如果解除制动器，有时机械臂会落下。

为了防止落下，在HM标准机器人上设置了空气调节器，但是如果气压调整不到位，有时会落下。 为此，在解除制动器前，通过下述路径进行3轴机械臂的平衡调整。

操作路径：[F2 机械臂]－[F6 辅助功能]－[F9 Z平衡]

如果按[F9 Z平衡]，进入进行Z平衡调整的画面。

在电机电源ON的状态进行Z平衡调整。

具体的调整步骤请参照操作指南的“Z平衡”。

2.切换为直接模式

操作路径：[F2 机械臂]-[F6 辅助功能]-[F8 直接教导]

如果按[F8 直接教导]，显示系统信息，按多功能教导器的[OK]按钮。

如果切换为直接模式，多功能教导器的动作模式的图标切换。

3.解除制动器

为了进行直接教导，解除制动器。

有使用多功能教导器的方法、使用机器人本体的制动器解除开关的方法。

用多功能教导器解除制动器

操作路径：[F2 机械臂]-[F12 维护]-[F1 制动器]

将每个轴切换为“Free”，或者按[F4 解除所有轴的锁定]，按[OK]显示系统信息。在该状态按多功能教导器的[OK]。

详细内容请参照多功能教导器操作指南的“制动器的设定”。

解除直接模式，或者在进行制动器的锁定操作前保持制动器解除状态。

根据机型的不同，与下述差异。

机型	附带制动器的轴	内容
HS	3轴、4轴	需要解除3轴的制动器。如果切换为直接模式，4轴被自动解除制动器。
HSA1、HSR	3轴、4轴	需要解除3轴和4轴的制动器
HM标准	3轴	如果切换为直接模式，制动器被自动解除，因此不需要此操作
HM防尘、防溅（可搬送10kg）	3轴、4轴	需要解除3轴的制动器。如果切换为直接模式，4轴被自动解除制动器。
XR	3轴	需要解除3轴的制动器

用制动器解除开关，解除制动器

按机器人本体上附带的制动器解除开关。制动器只在按住期间被解除。可在下述机型上实施。

制动器解除开关的位置请参照各机器人使用说明书的“紧急停止时，电机OFF的状态下移动各轴”。

• HS
• HSA1
• HSR
• HM防尘、防溅（可搬送10kg）

4.进行直接教导

用手推动臂进行移动以外的操作与外部教导的情形相同。请参照多功能教导器操作指南的“教导”。

5.结束直接教导

操作路径：[F2 机械臂]-[F6 辅助功能]-[F8 直接教导]

如果按[F8 直接教导]，显示系统信息，按[OK]按钮。

被解除的所有制动器自动返回锁定状态。

另外，多功能教导器的动作模式的图标切换。