双臂控制功能特有的内容

在此针对双臂控制功能特有的内容，分下述项目进行说明。

PacScript的指令

机器人动作指令使用时的机器人指定

使用机器人动作指令时，需要指定是针对Robot0和Robot1的哪一个的指令。

指定方法是在机器人动作指令前附上机器人名称。

例如，想对Robot0执行Move指令时，记述如下：

  Robot0.Move P, @[0] P[0]

这一思路与使用协调功能时也相同。有关指定Move指令以外的机器人的指令，请参照位于“协调功能指南”的“指令”内的“指定机器人使用的指令”。

另外，也有对所有机器人执行的指令。请参照位于“协调功能指南”的“指令”内的“以所有机器人为对象的指令”。但是，对于SysState指令，与参照位置的内容不同，规格与独立使用机器人时相同。

“MC8系列控制机器人 × 2 仅内部轴”的组合的轴编号

在该组合中，Robot1的轴编号与实际接在MC8系列动作控制器（下称MC8系列）上的电机连接器的轴编号不同。例如，分析下图所示的构成。

在上图中，Robot1的各电机接在MC8系列的电机连接器的5轴、6轴、7轴上。但是，在Robot1的项目数据中，从电机连接器的轴编号小的轴（“5轴”）开始，依次当作1轴、2轴、3轴处理。

另外，在程序中也一样处理。例如，通过Drive指令使接在电机连接器的5轴上的电机动作时，如下所述指定1轴进行记述：

  Robot1.Drive (1, 43)

发生错误时也一样。当接在电机连接器的5轴上的电机发生了错误时，错误编号及错误消息是相对1轴的。

关于错误显示和错误LOG画面，显示的是能够看清错误对象的机器人的内容。这与使用协调功能时相同。详细内容请参照“协调功能指南”的“错误显示和错误LOG画面”。

电机连接器的轴编号根据电机容量改变顺序号。请参照“附加轴使用说明书”的“配线注意事项”。

通过多功能教导器进行操作/设定

错误显示和错误LOG画面

关于错误显示和错误LOG画面，显示的是能够看清错误对象的机器人的内容。这与使用协调功能时相同。详细内容请参照“协调功能指南”的“错误显示和错误LOG画面”。

简单设定的显示

启动RC8系列机器人控制器时显示的简单设定窗口只针对Robot0显示窗口。不针对Robot1显示简单设定窗口。但是，将Robot1指定为领导，在下述操作路径中显示的简单设定窗口上，可进行Robot1的简单设定。

操作路径：[F2 机械臂]-[F6 辅助功能]-[F1 使用条件]-[F6 简单设定]

　　

有关领导的指定方法，请参照“双臂控制用项目的概念”的“在多功能教导器上的管理”。

另外，简单设定可设定的机器人受限。详细情况请参照“操作指南”的“简单设定（多功能教导器）”。

附加轴的操作方法

通过多功能教导器操作附加轴时，通常按[机器人选择]按钮，将要动作的对象切换为附加轴。使用双臂控制功能时也一样，但是按[机器人选择]按钮后显示的窗口与通常不同。

显示下图所示的窗口：

首先，指定想操作的附加轴是针对哪一机器人的附加轴。要指定，从“机器人选择清单”选择对象的机器人。

接着，从“臂/附加轴切换按钮”中选择附加轴（电机的图标），在“移动方向键对应表”中以绿色显示附加轴的轴编号、与该附加轴对应的按钮。

最后按[OK]按钮，操作对象切换为附加轴。

排他功能/协调功能的设定

双臂控制功能的排他控制及协调控制不在2台RC8系列机器人控制器（下称RC8系列）或者MC8系列动作控制器（下称MC8系列）之间进行通信。1台RC8系列或者MC8系列针对2台机器人进行排他控制或者协调控制。因此，各功能的设定内容与通常的情形有一部分不同。

排他功能	在下述操作路径中显示的设定通常为排他通信设定，但是在双臂控制功能上为切换排他控制的有效/无效的按钮。 因此，在排他通信设定中设定的排他控制IP(0)、排他控制指令启动等待时间等不需要设定。 操作路径： [F2 机械臂] - [F6 辅助功能] - [F11 排他控制] - [F2 排他通信设定] 上述操作路径的最后按钮的[F2 排他通信设定]以[F2 排他设定]的名称显示。 由于初始值为“无效”，使用排他功能时，请务必用该按钮设为“有效”。
协调功能	不需要在下述操作路径中设定的协调设定（协调控制器设定、协调控制通信模式等）。 操作路径 : [F6 设定]-[F9 协调] 上述操作路径的最后按钮的[F9 协调]不显示。

机器人无效设定

即使想对一边的机器人进行教导、机器人程序的调整，如果不预先将二者的机器人接在RC8系列机器人控制器（下称RC8系列）或者MC8系列动作控制器（下称MC8系列）上，也会发生错误。

为了只连接一边的机器人也不发生错误，进行机器人的无效设定。

将登录等级设为“维护”后，如果在下述操作路径进行操作，则显示[VRC设定]窗口。

操作路径:[F6 设定]-[F2 系统信息]-[F6 VRC设定]

将[VRC设定]窗口的下述参数内不连接的机器人的参数设为“1（无效）”。

No.	项目名
79	Robot0 有效/无效设定
80	Robot1 有效/无效设定

设定后，如果重启RC8系列或者MC8系列，不再对没有连接的机器人发生未连接错误。

连接先前未连接的机器人后，请恢复设定。

双臂控制功能无效设定

希望像通常的独立使用机器人时那样使用Robot0时，进行双臂控制功能无效设定。

下述操作路径最后的按钮[F1 有效无效设定]是设定双臂控制功能的有效/无效的按钮。

操作路径 : [F6 设定]-[F10 双臂]-[F1 有效无效设定]

初始设定为“有效”。设为“无效”后，如果重启RC8系列机器人控制器或者MC8系列动作控制器，进入只独立使用Robot0的通常的状态。在该状态，即使Robot1没有连接，也不发生未连接错误。

EMU

Robot0和Robot1的3D视图显示

如果为EMU的项目添加双臂控制用项目数据，Robot0和Robot1的机器人被分别显示在3D视图上。但是，添加时的项目文件请选择Robot0的项目文件。如果选择Robot1的项目文件，只有Robot1显示在3D视图上。

将双臂控制用项目数据添加到EMU的项目中的方法与将协调功能的项目数据添加到EMU的方法相同。请参照“协调功能指南”的“向EMU追加机器人”。

另外，有关双臂控制用项目数据的文件夹构成，请参照“双臂控制用项目的概念”的“在WINCAPSIII上的管理”。