将外部轴分配给各机器人

是相对于Robot0和Robot1的哪一个的外部轴，与支持EtherCAT Slave的放大器的连接顺序有关。

从第一个接在EtherCAT主局板上的支持EtherCAT Slave的放大器起，依次被当作Robot0用的轴分配，剩余的轴被当作Robot1用的轴分配。

例如，分析下图所示的系统构成。

对于上图的情形，Robot0用项目数据的轴设定将5轴和6轴的2个轴作为外部附加轴使用。因此，从EtherCAT主局板起，依次数2个轴被当作Robot0用的外部轴分配，剩余的轴被当作Robot1用的轴分配。

接下来在下图表示错误的例子。

在下图中，本来Robot0的外部附加轴想使用8个轴。

但是，在Robot0用项目数据的轴设定中，只设定了使用7个轴。此时，本来想作为Robot0的8轴的轴却被当作Robot1的1轴分配，不能使其像预期的那样动作。

另外，在Robot1用项目数据的轴设定中，如果只设定使用6个轴，项目数据的轴数与实际连接的轴数不一致，因而出错。

有关轴设定的方法，请参照“外部附加轴(EtherCAT)使用说明书”的“参数设定”。