<< 向前下一页 >>

ID : 3074

Mini I/O与设备管理机器的配线

专用输入输出信号通过Mini I/O进行通信时，需要与安全用信号一同配线至Mini I/O连接器中。

请参照下图。

安全用信号的配线

详细内容请参照“机器人控制器的必要条件与安全用信号的配线”。

専用出力信号

根据信号不同，可能会输出主局控制器与子局控制器两方状态的逻辑积或逻辑和。

专用输出信号详细内容如下所示。

信号名称		输出的状态
Mini I/O专用模式用信号	机器人运行中	主局
	机器人异常	OR
	机器人初始化完成	AND
	自动模式	主局
	运行准备完成	AND
	电池耗尽警告	OR
	指令处理完毕	主局
	连续开始许可	主局
CPU正常		各个状态
安全电路信号	教导器紧急停止输出
	双重安全开关输出（允许开关输出）
	STO监视器输出 (仅RC8A)
	自动模式相互监视输出 (仅RC8A)
	接触器接点监视器输出 (仅RC8)
根据不同参数设定而可以使用的信号	停止处理执行中输出	OR
	机器人控制器启动完成
	机器人动作中输出（指令值）
	机器人动作中输出（编码器值）
	电池更换期间输出
	电机OFF执行中输出

上表“输出的状态”中记载有如下内容。

状态内容	记述
主局控制器状态与子局控制器状态的逻辑积	AND
主局控制器状态与子局控制器状态的逻辑和	OR
主局控制器的状态	主局
主局控制器与子局控制器的状态由各自的机器人控制器进行输出	各个状态

根据不同参数设定可使用的信号请参照“使用通用输出端口的状态输出”。

ID : 3074

<< 向前下一页 >>