机器人控制器的必要条件与安全用信号的配线

使用协调功能的机器人控制器请参考如下内容进行选择。

机器人控制器的必要条件

• 主局控制器需要是安装有高规格CPU的机器人控制器。
• 机器人控制器的软件版本过低将无法使用。此外，可使用的机器人控制器软件版本会因机器人控制器之间的通信方法而有所不同。
  

  机器人控制器之间的通信方法	可使用的软件版本
  仅Ethernet	1.9.*或更高版本
  Ethernet与EtherCAT的并用	2.3.*或更高版本

  
  关于机器人控制器之间的通信方法，请参照“机器人控制器之间的通信方法”。
• 主局控制器与子局控制器的机器人控制器的软件版本需为相同版本。
  

  软件版本标识通过句号将数字分为3部分。第3个部分的数字内，若主局控制器与子局控制器的左起第2个版本相同，则可以使用。

  <例>

  软件版本		可使用/不能使用
  主局控制器	子局控制器
  2.0.2	2.0.0	可使用
  2.2.0	2.0.0	不能使用

   

• 主局控制器与子局控制器需要拥有相同的规格。
  此处的规格是指如下内容。
    (1) 标准规格 (RC8A或RC8)
    (2) 无安全I/O规格 (RC8A或RC8)
    (3) 安全动作规格
  例如，主局控制器为标准规格时，子局控制器也需要是标准规格(RC8A与RC8同时存在也可使用)。
  为满足ISO的安全规格、请使用上述(1)、(3)的其中一个。
• 需要协调功能用软件许可证。
  主局控制器与子局控制器均需要软件许可证，但子局控制器的软件许可证无偿。获取方法请参照“选项功能和许可证”。
  主局控制器用软件许可证为有偿。订购时的选件号会因机器人控制器之间的通信方法而有所不同。机器人控制器间的通信方法均会有说明配线方法的内容，其中记载有选件号。
  关于机器人控制器之间的通信方法，请参照“机器人控制器之间的通信方法”。
• 可使用的机器人如下所示。
  

  主局控制器 子局控制器	VM-6083/VM-60B1 VS-6556 / VS-6577 VS050 / VS060 / VS068 / VS087 VP-6242/ VP-5243 HM系列 HS系列 HSA1系列 HSR系列

  
  主局控制器与子局控制器可分别使用机器人。
  同时还可使用附加轴。
• 可联动的机器人最多为4台。
  在机器人控制器的构成中，主局控制器为1台，其他为子局控制器。
  联动3台以上机器人时需要以下条件。
  

  机器人控制器的软件版本	2.5.*或更高版本
  机器人控制器之间的通信方法	Ethernet与EtherCAT的并用

  关于机器人控制器之间的通信方法，请参照“机器人控制器之间的通信方法”。
• 不可使用MC8。

安全用信号的配线

安全用信号的配线方法会因机器人控制器规格而有所不同。
符合机器人安全规格ISO10218时，除了安全用信号配线外，还有应执行的内容。
另外，一般需要在子局控制器的教导器用连接器上连接虚设连接器。
详细内容请浏览下表所述参照位置。