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ID : 3076
RC3兼容模式中专用输出信号的状态
使用协调功能时，主局控制器的专用输出信号可能会输出与子局控制器状态的逻辑积或逻辑和。
配置模式为RC3兼容模式下的主局控制器专用输出信号状态如下所示。
| 信号名称 | 输出的状态 | |
|---|---|---|
| RC3兼容模式用信号 | 机器人运行中 | 主局 |
| 机器人异常 | OR | |
| 自动模式 | 主局 | |
| 外部模式 | ||
| 程序开始复位 | ||
| 机器人电源已接通 | AND | |
| 伺服ON状态 | OR | |
| CAL完成 | 通常ON | |
| 教导中 | 主局 | |
| 单循环结束 | ||
| 电池耗尽警告 | OR | |
| 机器人警告 | ||
| 连续开始许可 | 主局 | |
| 错误编号 | OR | |
| SS模式 | 通常OFF | |
| CPU正常 | 各个状态 | |
| 安全电路信号 | 教导器紧急停止输出 | |
| 双重安全开关输出（允许开关输出） | ||
STO监视器输出 (仅RC8A) |
||
自动模式相互监视输出 (仅RC8A) |
||
接触器接点监视器输出 (仅RC8) |
||
| 根据不同参数设定而可以使用的信号 | 停止处理执行中输出 | OR |
| 机器人控制器启动完成 | ||
| 机器人动作中输出（指令值） | ||
| 机器人动作中输出（编码器值） | ||
| 电池更换期间输出 | ||
| 电机OFF执行中输出 | ||
| 32位错误编号输出 | 主局 | |
- 上表“输出的状态”中记载有如下内容。
状态内容 记述 主局控制器状态与子局控制器状态的逻辑积 AND 主局控制器状态与子局控制器状态的逻辑和 OR 主局控制器的状态 主局 与机器人控制器状态无关，通常ON 通常ON 与机器人控制器状态无关，通常OFF 通常OFF 主局控制器与子局控制器的状态由各自的机器人控制器进行输出 各个状态 - 即使安装了I/O增设板，CPU正常与安全电路的信号也会分配至Mini I/O中。
- 根据不同参数设定可使用的信号请参照“使用通用输出端口的状态输出”。
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