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专用输入输出信号通信方法的选择
主局控制器管理联动的机器人的动作。因此，设备管理机器可在仅对主局控制器做出机器人动作指示便可使多台机器人联动运行。
对主局控制器进行机器人动作指示时，需要使用主局控制器专用输入输出信号。安装有DeviceNet子局板等I/O增设板时，专用输入输出信号将配置至I/O增设板的I/O区域中，未安装I/O增设板时，专用输入输出信号将配置至Mini I/O中。
专用输入输出信号通过I/O增设板进行通信以及通过Mini I/O进行通信时的设备管理机器间配线方法会有所不同。与设备管理机器的配线方法请浏览下表所述参照位置。
| 通信方法 | 参照位置 |
|---|---|
| I/O增设板 | 请参照“I/O增设板与设备管理机器的配线”。 |
| Mini I/O | 请参照“Mini I/O与设备管理机器的配线”。 |
专用输出信号方面，根据信号不同，可能会输出主局控制器与子局控制器两方状态的AND或OR的状态。相关详细内容请浏览上表所述参照位置。
- 子局控制器中无法使用I/O增设板。
(机器人控制器间的通信方法中，并用Ethernet与EtherCAT时可使用EtherCAT子局板，但无法收发I/O数据。) - I/O增设板的详细内容请参照“I/O增设板的概要”。
- 使用并行I/O板时，可将专用输入输出信号配置到Mini I/O上。此时的配线方法请参照“Mini I/O与设备管理机器的配线”。
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