RC8A 安全动作规格安全用信号的配线

以下就机器人控制器为RC8A 安全动作规格时的安全用信号配线方法进行说明。

在整体系统中属于下图的“安全用信号的配线”与“Motion I/O输入信号的配线”部分。

连接的安全用信号

无论主局控制器还是子局控制器，都连接以下的信号（全部都是Mini I/O的信号）。

• 外部紧急停止输入
• 防护停止输入
• 自动允许输入

对于主局控制器，从设备管理机器连接到上述信号。

在主局控制器的输出信号中，可在子局控制器上利用与上述输入信号联动的信号。例如，如果自动允许输入接通，自动模式相互监视（输出）与之联动，也随之接通（需要多功能教导器或者小型教导器的模式切换开关为“AUTO”）。也就是说，主局控制器的自动模式相互监视（输出）可作为子局控制器的自动允许输入信号利用。

但是，预先短接子局控制器的防护停止输入。

安全用信号的配线示例

如果要联动的机器人为2台，可以将主局控制器的安全用信号直接连接到子局控制器，因此也可以使电路构成变得更简单（部分使用继电器）。
如果要联动的机器人在3台以上，则需要通过继电器将主局控制器的安全用信号分配到各子局控制器。
请参照下述参照位置的配线示例。

• 2台机器人的配线示例 (PDF:199KB)
• 3台以上机器人的配线示例 (PDF:207KB)

Mini I/O的配线有使用“Mini I/O电缆”的方法与使用“Mini I/O连接器组件”的方法（二者都是选件）。

“Mini I/O 连接器组件”为仅连接器的产品。电缆需要客户自行准备，但是具有易于将主局控制器的Mini I/O配线分成设备管理机器和子局控制器二种机器的优点。

各选件的件号和连接器的引脚排列请参照下表。

选件件号

选件名		选件号
Mini I/O电缆（68引脚）	8 m	410141-270*
	15 m	410141-271*
Mini I/O连接器组件		410159-019*

连接器的引脚排列

Mini I/O的型号	I/O配置模式	参照位置
NPN	Mini I/O专用	请参照“[NPN型]RC8A Mini I/O引脚排列（Mini I/O专用）”。
	非Mini I/O专用	请参照“[NPN型]RC8A Mini I/O引脚排列（非Mini I/O专用）”。
PNP	Mini I/O专用	请参照“[PNP型]RC8A Mini I/O引脚排列（Mini I/O专用）”。
	非Mini I/O专用	请参照“[PNP型]RC8A Mini I/O引脚排列（非Mini I/O专用）”。

Motion I/O输入信号的配线

在连接时，要使Motion I/O输入信号同时传递到主局控制器和子局控制器。

Motion I/O输入信号的配线例

如果要联动的机器人为2台，可以使电路构成变得更简单。
如果要联动的机器人在3台以上，则需要通过继电器将Motion I/O的输入信号分配到主局控制器及子局控制器。
请参照下述参照位置的配线示例。

• 2台机器人的配线示例 (PDF:173KB)
• 3台以上机器人的配线示例 (PDF:277KB)

对Motion I/O输入信号进行配线时使用“MOTION INPUT 电缆”选件。

选件的选件号与连接器的引脚排列如下所示。

选件件号

选件名		选件号
MOTION INPUT 电缆（68引脚）	8 m	410141-656*
	15 m	410141-657*

连接器的引脚排列

请参照“Motion I/O输入信号　引脚排列”。