HOME
ID : 2699
开始原点复位动作
执行原点复位动作前，根据指定的原点和记录的控制LOG生成原点复位动作的轨道。可以在轨道生成后执行原点复位动作。
原点复位动作的设定必须降低到能够安全停止的速度为止再使用。
轨道的生成及原点复位动作的执行可以用PacScript的专用指令或者从多功能教导器上执行。
用专用指令生成了轨道时，请用专用指令执行原点复位动作。同样，用多功能教导器生成了轨道时，请用多功能教导器执行原点复位动作。无法使用按不同的方法生成的轨道来执行原点复位动作。
- 原点复位LOG的最终位置和机器人的当前位置的位置关系属于以下任意一种情况时，无法用PacScript的专用指令进行原点复位动作。此时，请用多功能教导器执行原点复位。
- 臂前端位置离开20[mm]以上。
- 有角度离开9.14[deg]以上的轴。
-
可以在RC8扩展功能IPC组件上连接多个RC8机器人控制器。
但是，在RC8扩展功能IPC组件正在计算原点复位路径期间，无法从别的RC8执行原点复位路径的请求。无法执行时将显示错误。
显示错误时，请在原点复位路径计算完成后再次请求原点复位路径的计算。
使用专用指令时
专用指令可在自动模式时使用。
使用了专用指令时，每获取1次LOG，只能进行1次原点复位动作的轨道计算。
用专用指令计算轨道后，要向其他原点进行复位时，请使用多功能教导器。
CalcBackTraceLog
指定要在指令执行时复位的原点。
这是根据指定的原点和记录的控制LOG进行路径计算，生成原点复位动作轨道的指令。
有关指令的详细内容，请参照指令参考的 “CalcBackTraceLog” 。
MoveBackTraceLog
这是让机器人沿着生成的轨道进行原点复位动作的指令。
在指令执行前未生成原点复位动作的轨道时会发生错误。
指令的详细内容，请参照指令参考的 “MoveBackTraceLog” 。
使用多功能教导器时
多功能教导器的操作可以在手动模式时使用。
操作路径 : [F2 机械臂] - [F7 原点复位]
1
在机械臂画面上按[F7 原点复位]。
2
从以下选项中指定复位位置。
| 选项 | 内容 |
|---|---|
| 自由选择 | 根据原点编号指定目标位置。 轨道上的淡蓝色圆圈为复位位置。 |
| 选择编号 | 根据原点编号指定复位位置。 -1: 用SysLog.Ctrl.UserData最后记录的原点 0无法指定。 |
在复位地点选择画面上按F5 [版本] ，可以确认RC8扩展功能IPC组件的原点复位路径计算软件的版本。
3
计算原点复位动作的轨道。
记录的机器人的动作时间越长，原点复位动作的轨道计算越花时间。
原点复位的控制LOG的最终位置和机器人的当前位置不同时，将从原点复位动作的轨道上的点中，以最短且4~6轴的位移量较少的点为开始点生成轨道。
4
指定开始位置的编号，即可变更原点复位动作的开始位置。
轨道上的红色圆圈是变更前的原点复位动作的开始位置。
淡蓝色圆圈是变更后的原点复位动作的开始位置。
本设定可以跳过。
变更了原点复位动作的开始位置时，如果执行原点复位动作，则机器人将从当前的停止位置起进行PTP动作，至原点复位动作的开始位置。到达原点复位动作的开始位置后，在生成的轨道上进行动作。
从机器人的当前的停止位置到变更后的原点复位动作的开始位置为止的轨道不是根据控制LOG生成的，因此不保证与周边设备等的干涉。
5
这是原点复位动作执行前的确认。
轨道上的红色圆圈是原点复位动作的开始位置。
粉色圆圈是原点复位动作的结束位置。
6
一边正确按着失能拿开关，一边按住[OK]按钮，原点复位动作就执行。
7
原点复位动作完成后，返回复位地点选择画面。
ID : 2699