原点复位向导功能指南

以下说明原点复位向导功能。

该功能可在以下机型中使用。

原点复位向导功能是指

自动动作中的机器人因某种原因停止时，根据事前设定的控制LOG还原至指定的原点的功能。此时会自动算出轨道，以免机器人干涉周边设备等。可以在使用指令的自动模式、使用TP的手动模式中使用。

注意事项

• 本功能只是将机器人复位的功能，根据I/O等动作的设备等不属于复位的对象范围。
• 在自动模式下执行原点复位动作时，请充分采取安全措施。
• 本功能是根据LOG进行复位的，因此在机器人的复位动作路径上有设备时，可能导致碰撞、破损。
  
• “机器人停止前已进行过动作时的机器人的状态及作业空间”和“机器人进行原点复位动作时的机器人的状态及作业空间”不同时，机器人有可能碰撞。
• 在原点复位动作时，姿势有可能发生很大的变化。
• 像以下情况等，在获取LOG时机器人的状态有过变化时，请尤其注意使用。
  • 握着工件时
  • 夹治具改变了时
  • 切换了工具定义时