Robot Position Monitoring (RPM)

功能

这是监视机器人上的监视点是否超过指定范围的功能。

如果超过指定范围，SS1功能起作用，停止机器人，断开电机电源。这个功能并不是保证各监视点不出现在监视领域外。

监视点为以下位置。

• 用围起机器人臂的框形成的面

限制领域有下表2种。

领域	内容
常时限制领域	始终监视机器人是否在领域内。
暂时限制领域	可通过指定“监视领域*无效输入”，切换监视或不监视。

使用条件

输入信号	监视无效输入（仅手动模式有效）、工具编号输入*、监视领域*无效输入
输出信号	RPM输出
监视对象	机器人轴，附加轴
监视范围设定	常时限制领域：必须由用户设定。设定成围住机器人 暂时限制领域：由用户任意设定
Reaction time	50ms(Max)
Process Safety Time (PST)	100ms
执行模式	自动模式、手动模式
功能的开始时机	在自动模式下始终监视。 在手动模式中，监视无效输入为OFF状态时始终监视。ON时不监视。（注1）

注1：使用监视无效输入时，需要将安全参数中的“15：监视无效输入设定”设成“1：有效”。详细内容请参照“监视无效输入”。

使用方法

工具编号的指定方法

使用Motion I/O输入中的“工具编号输入*”指定工具编号。在这种情况下，将“工具编号输入*”中的4个视为2进制，指定1个工具编号。

例：指定TOOL1时，将“工具编号输入0”设成ON，将“工具编号输入1”～“工具编号输入3”设成OFF。

暂时限制领域的指定方法

可以通过Motion I/O输入中的“监视领域*无效输入”，按暂时限制领域指定监视/不监视。
在“监视领域*无效输入”为ON的监视领域内不监视。如果关闭,就会监视。

通过WINCAPSIII进行仿真

可以在WINCAPSIII上启动机器人程序，确认监视点是否会进入RPM的监视区域。

由于在机器人的每个控制周期进行干涉检查，机器人动作的显示速度变慢。

该功能在Ver.2.7.*以后的控制器上有效。

 

使用设定了监视区域的项目进行仿真。

进行仿真时，需要WINCAPSIII满足以下条件。

• 在编辑模型为“安全动作”的状态下执行仿真模式。

操作路径 : [“机械臂”菜单] - [干涉检查(RPM仿真)]

在勾选了干涉检查(RPM仿真)的状态下执行程序。在程序正在执行中，RPM功能检测到干涉后，会发出错误通知。

注意事项

• 机器人安装在附加轴上时，机器人的位置就是附加轴移动部分，移动的位置。

• 使其通过限制领域的边界附近时，可能出错。出错时，有以下的回避方法：

  • 通过限制领域的边界附近时，使其从现在的路径朝离开限制领域的边界的地方通过（调节当前位置、目标位置、动作方法等）。
  • 降低通过限制领域的边界附近时的速度。