Robot Speed Monitoring (RSM)

功能

监视机器人上的监视点速度是否在指定速度以下的功能。

如果超过指定范围，SS1功能工作，停止机器人，关闭电机电源。

监视点为以下位置。

• 法兰盘中心与TCP
  使用通过输入信号中的“工具编号输入”指定的工具编号
  
• 机器人手臂上的点
  
  
  

使用条件

输入信号	RSM *输入（仅自动模式有效）、监视无效输入（仅手动模式有效）、工具编号输入*
输出信号	RSM *输出
监视对象	机器人、附加轴
监视范围设定	无
Reaction time	50ms(Max)
Process Safety Time (PST)	100ms
执行模式	自动模式、手动模式
功能的开始时机	在自动模式中，RSM*输入的任意一个变成OFF后，从高速动作状态经过变成监视速度以下的推定减速时间后，监视开始。 在手动模式中，监视无效输入为OFF状态时始终监视是否为250mm/s以下。ON时不监视。（注1）

注1：使用监视无效输入时，需要将安全参数中的“15：监视无效输入设定”设成“1：有效”。详细内容请参照“监视无效输入”。

使用方法

监视速度的指定方法

在自动模式中，利用下表的Motion I/O输入指定监视速度。

关闭多个信号时，在其中选择最低速度设定。

信号名称	内容
RSM1输入	将监视速度设成125mm/s
RSM2输入	将监视速度设成250mm/s
RSM3输入	将监视速度设成500mm/s

工具编号的指定方法

使用Motion I/O输入中的“工具编号输入*”指定工具编号。在这种情况下，将“工具编号输入*”中的4个视为2进制，指定1个工具编号。

例：指定TOOL1时，将“工具编号输入0”设成ON，将“工具编号输入1”～“工具编号输入3”设成OFF。

链接信息的设定

RC8系列机器人控制器在手动动作或教导检查动作上，常时监视驱动的机器人轴的动作速度，限制在250mm/sec以下。

通过设定机器人轴和附加轴的链接状态，常时监视驱动的轴的速度之和，可限制在250mm/sec以下。

详细内容请参照“链接信息设定”。

机器人和各附加轴独立时

机器人和附加轴各自不同的监视对象。附加轴遵照链接信息进行监视。

机器人和附加轴虽然独立，但有时会有2轴以上的附加轴组合

机器人和附加轴各自不同的监视对象。附加轴监视各轴的合成速度。

机器人安装在附加轴上时

监视在机器人监视点上的附加轴和机器人的合成速度。