链接信息设定

RC8系列机器人控制器在手动动作或教导检查动作上，常时监视驱动的机器人轴的动作速度，限制在250mm/sec以下。
通过手动动作或教导检查动作驱动附加轴时，也同样地限制动作速度。
通过设定机器人轴和附加轴的链接状态，常时监视驱动的轴的速度之和，可限制在250mm/sec以下。但是，由于没有考虑各轴的动作方向，与实际的合成速度不同。

什么是链接信息？

表示机器人各轴及附加轴(J7、J8)动作时是否相互影响的各轴间的关系。
将链接信息设为“链接”时，各轴的动作进入相互影响的状态。如果设为“不链接”，各轴的动作不相互影响。
机器人的全部轴被集中“链接”或“不链接”。
以下表示链接信息的设定画面的例子。

链接信息设定 WINCAPSIII画面（例子：6轴机器人）

 

[1]表示设为“链接”的状态，[0]表示设为“不链接”的状态。
在上述的画面设定例子中：
链接信息1：由于机器人轴(J1～J6)和附加轴(J8)链接，机器人轴的动作与附加轴(J8)的动作相互影响。
链接信息2：由于附加轴(7轴)与其他的任何轴都不链接，附加轴(J7)的动作不影响机器人轴的动作及附加轴(J8)的动作。

链接信息的设定例子

以下对于机器人和附加轴的构成、此时的链接信息的设定方法，举例说明。

<例1>链接机器人轴和附加轴(J7、J8)时

 

 

进行上图那样的构成时，由于附加轴(J7、J8)的动作影响机器人轴的动作，因此将机器人轴和附加轴(J7、J8)设为“链接”。
此时，整体成为动作速度的限制对象。

 

• 链接信息设定例子（6轴机器人）

<例2>链接机器人轴和附加轴(J7)时

 

 

进行上图那样的构成时，由于机器人轴的动作影响附加轴(J7)的动作，将机器人轴和附加轴(J7)设为“链接”。

此时，整体成为动作速度的限制对象。

• 链接信息设定例子（6轴机器人）

<例3>不链接机器人轴和附加轴，但链接附加轴J7和J8时

 

 

进行上图那样的构成时，由于附加轴(J7、J8)的动作不影响机器人轴的动作，因此将机器人轴和附加轴(J7、J8)设为“不链接”。但是，由于J7和J8的动作相互影响，设为“链接”。
此时，机器人轴动作、附加轴动作(J7、J8)分别成为动作速度的限制对象。

但是，J7和J8的整体成为速度限制的对象。

• 链接信息设定例子（6轴机器人）

 

<例4>机器人轴和附加轴，附加轴J7和J8都不链接时

 

 

进行上图那样的构成时，由于附加轴(J7、J8)的动作不影响机器人轴的动作，因此将机器人轴和附加轴(J7、J8)设为“不链接”。另外，由于附加轴(J7)和附加轴(J8)互不影响动作，附加轴(J7)和附加轴(J8)也设为“不链接”。
此时，机器人轴动作、附加轴(J7)及附加轴(J8)动作分别成为动作速度的限制对象。

• 链接信息设定例子（6轴机器人）

 

链接信息设定方法

1

按基本画面-[F2 机械臂]-[F12 保养]-[F10 轴设定]-[F3 链接信息]。

 

显示“链接信息设定”画面。

2

选择要变更链接信息的轴，按[F5 编辑]。

3

将显示是否将链接信息设为有效的系统消息，如果正确，按[OK]。
如果按压[Cancel]，则不变更设定。

 

在选择的轴上显示勾选记号。

4

所有的设定完成后，按[OK]。

 

保存设定，返回“轴设定”画面。

链接信息设定上的注意事项

1. 已变更的设定在下次电源接通时有效。
2. 以机器人轴的单位设定机器人。例如，若是4轴机器人，从1轴到4轴被集中设为“有效”或“无效”。

3. 通过链接信息选择的轴需要通过[伺服参数设定]将[设定轴的有效／无效]设为[有效]。
   操作路径：[F2 机械臂]-[F12 保养]-[F7 轴设定]-[F5 伺服设定]
   详细的设定方法请参照“伺服参数的设定”。