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ID : 2162
最佳Fig自动选择功能(Auto Fig)
功能概要
自动选择最佳Fig值（表示机器人形态的数值）的功能。
指定Fig时输入以下数值。
| Fig的值 | 自动选择 | 条件 |
|---|---|---|
| -2 | 自动选择最短距离的Fig值。
|
满足以下条件的Fig被自动选择。
|
| -3 | 自动选择可执行动作的Fig值。 | 满足以下条件的Fig被自动选择。
|
另外，指定"-1"则自动选择上一移动中使用的Fig值。
- 当Fig=-2、-3时，Fig被自动选择，因此请事前低速进行动作确认等，然后使用。
- 当Fig=-2时，有时导致软件限制错误、可动范围外错误的Fig被选择。
关于机器人的形态，请参照机器人基础知识中的“关于臂、肘、手腕的形态”（6轴机器人）和“关于手腕的形态”（4轴机器人）。
CP动作时的注意事项
CP动作（直线插补、圆弧插补、自由曲线插补）几乎都不能朝与当前的机器人形态不同的形态移动，发出错误。
为此，如果为CP动作命令的目标位置的Fig输入-2、-3，不能动作的Fig被自动选择，有时发生错误。通过指定-1，能够避免上述错误。
操作方法
关于多功能教导器中的设定操作，请参照“机器人动作形态(Fig)的显示、设定”。
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