速度、加速度、减速度的设定

可通过内部速度和外部速度设定机器人的速度。

内部速度是指在程序中通过指令设定的速度。

外部速度是指为了教导及试运行等，通过多功能教导器或小型教导器设定的速度，其单位以相对最高速度（内部速度）的百分比(%)来表示。

速度设定时的注意事项

1. 接通电源时的外部速度的初始值为1%。
2. 设定了外部速度后，切断控制器的电源或更新设定前外部速度均有效。
3. 在自动模式下，实际的机器人以[内部速度×外部速度(%)]动作。例如，将外部速度设定为80%，则机器人以内部速度×80%的速度运行。
   在手动模式、教导检查模式下，以内部速度的10%的速度动作。例如，如果将外部速度设为80%，将以10%×80%，亦即以8%动作。实际的动作速度示例如下图所示。
4. 如果设定速度，则加速度、减速度被自动进行计算输入。
   加速度（%）= ((速度) /100)² × 100
   减速度(%)= ((速度) /100)² × 100
   （计算示例）假设速度为20%，
   加速度（减速度） = (20/100)² × 100 = 4%
   还可通过多功能教导器或小型教导器修正自动计算出的上述值。此时，最新的修正值生效。