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ID : 7294
[Mini I/O专用配置]专用输出信号的种类和功能
专用输出信号中，有如下表所示的信号。
关于在所有I/O配置种类中共通的专用输出信号，请参照“[共通]专用输出信号的种类和功能” 。
| 用途 | 信号名称 | 功能 |
|---|---|---|
| 启动 | 机器人初始化完成（输出） | 向外部输出“运行准备指令”可以运行的状态。 |
| 运行准备完成（输出） | 电机电源接通并输出启动权设定为TP以外(I/O、Ethernet、Any)的状态。 | |
| 动作准备完成（输出） | 输出可启动COBOTTA机器人程序的状态。 | |
| 程序执行 | 机器人正在运行（输出） | 输出运行中（程序执行中的任务为一个以上）的状态 |
| 错误、警告 | CPU正常（输出） | COBOTTA的CPU正常时输出。 |
| 机器人异常（输出） | 伺服异常、程序异常等，机器人发生异常时输出。 | |
| 连续功能 | 连续开始许可（输出） 注：根据“I/O参数”选择设定 |
连续开始可以执行时输出。 |
专用输入输出信号以8ms周期进行确认。
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