运行准备完成（输出）

功能

当具备”电机电源启动”与“启动权设定为TP以外(I/O、Ethernet)时”2个条件时为ON。

端子编号

Mini I/O的No.50

使用方法

为了从PLC启动程序使机器人动作时，该信号必须为ON。
该信号为ON且未发生故障时，请从PLC启动程序。

ON条件

当具备”电机电源启动”与“启动权设定为TP以外(I/O、Ethernet)时”2个条件时为ON。

电机电源接通时的操作

1. 执行动作指令时，电机将自动变为ON。
2. 通过PLC的“运行准备指令”使电机ON时。

起动权的设定

为通过PLC启动程序，必须确保启动权的设定为I/O或者Ethernet。

OFF条件

无论是处在”电机电源启动”还是“启动权设定为TP以外”的状态，设备都将变为OFF。

电机电源切断时的操作

1. 输入“紧急停止”时。
2. 发生4级以上错误，输出“机器人异常”时。
3. 防护停止输入被OFF时。
4. 进行远程TP/虚拟TP的“MOTOR”键OFF以及进行“紧急停止”按钮的操作时。

起动权的设定

当起动权的设定为TP时，运行准备完成不会变成ON。

为通过PLC启动程序，必须确保启动权的设定为I/O或者Ethernet。

状态图