动作准备完成（输出）

功能

输出可启动COBOTTA机器人程序的状态。

端子编号

Mini I/O的No.51

使用方法

在该信号OFF的状态下无法启动机器人程序。请进行I/O指令的“运行准备”(ON数据领域的第2位)或采用其他方法进行动作准备。关于动作准备的执行方法，请参照“动作准备”。

ON条件

请进行I/O指令的“运行准备”(ON数据领域的第2位)或按“动作准备”所示内容进行动作准备并在变为动作准备状态后ON。

OFF条件

• 紧急停止输入信号或防护停止输入信号变为开路状态时
• 发生安全功能相关错误时
• 在对COBOTTA发送安全数据时

状态图