动作准备后错误反复发生时

在以下状态下需要在动作准备画面进行特别操作。

• 清除错误并变为动作准备画面后按下[动作准备]按钮，但反复发生同一错误的状态

上述情况可能会因SAL的错误禁止操作COBOTTA。

概要

在COBOTTA所有轴的角度中，超出1个以上SAL的限制值后会发生安全错误。超出SAL限制值期间禁止操作COBOTTA。需要执行以下操作并将COBOTTA恢复到SAL限制值的范围内。

关于SAL的功能，请参照Soft Axis Limiting (SAL)。

措施

1

清除远程TP或虚拟TP显示的错误消息。

2

显示动作准备画面后按下左下方的[SAL（轴限制）确认]按钮。

3

显示SAL（轴限制）确认画面后可确认各轴当前角度和SAL的限制值。红色显示的轴超出限制值的范围。

4

用手支撑COBOTTA的机械臂后请按下[制动器解除]按钮。

5

显示以下消息后，按压[OK]按钮解除制动器。

6

确认各轴的当前角度，同时用手移动机械臂，以确保各轴在SAL的限制值范围内。

7

按下右下方的[制动器锁定&关闭]按钮并锁定COBOTTA的制动器。
确认COBOTTA的制动器已锁定并松开COBOTTA。

8

返回动作准备画面后按下右下方的[动作准备]按钮。

由此，解除SAL错误后动作准备完成。