概要

在此对以下内容进行说明，以作为理解COBOTTA的入门。

• COBOTTA是什么样的机器人呢
• COBOTTA的便利功能
• 采用COBOTTA的原始机器人应用程序开发 (OSS版)
• COBOTTA的系统构成

什么是COBOTTA

在由人进行的作业当中，如果将单纯作业让机器人完成，而人只进行创造性的作业，则作业环境将会变得更为高效。COBOTTA就是这样一款适合这种情形的最佳机器人。

COBOTTA的设计目的是与人进行协作。例如，机械臂设计成了防止手或手指被夹，或者是被卷入的形状。还有，万一接触到人或物体时，如果接触力超过限制值，COBOTTA就会停止。并且体积小，重量轻，易于搬动。

但是，如果没有用正确的方法使用COBOTTA，则会导致安全性下降。此外，要使用COBOTTA实现作业自动化，除了COBOTTA之外，还要组合使用各种不同的设备。包括这些设备在内，如果整个自动化设备不安全，则无法实现与人进行协作。

因此，客户在设计/构建与人协作的自动化设备时，应针对整个自动化设备是否安全（“风险评估”）进行讨论，对于认为有危险的部分，需要采取对策，以便能安全运用。

另外，COBOTTA提供了在COBOTTA做出意料外的动作时可立即停止的信号、以及当人进入某一范围时，就会使COBOTTA停止的信号。关于这些信号更详细的内容请参照“安全动作的信号”。

便利的功能

要在自动化设备中使COBOTTA动作，需要创建动作步骤保存到COBOTTA中，或者是设计成可以开始/停止保存的动作步骤。为了能够容易地实施这些作业，COBOTTA配备了以下便利功能。

但是以下功能全部是标准OS版的功能，后文的OSS版则需要由客户自行创建功能。

创建动作步骤的功能

创建动作步骤的作业（“编程”）之一就是记录下COBOTTA臂前端的移动顺序。记录移动顺序时，在大多数情况下实际上都是将COBOTTA的臂前端移动到目标位置，再记录该位置。由于COBOTTA可以用手直接移动机器人，因此可以很容易地将机器人臂前端移到目标位置（“直接教导功能”）。

此外，还可根据条件使COBOTTA执行别的动作，或者是利用直观的GUI，简单地创建重复执行某个动作的步骤（产品名称： Cobotta World）。

除此之外，还可以通过电装机器人独有的程序语言PacScript进行编程。

更详细的内容请参照“创建动作步骤体”。

抓取/识别物体的功能

为了能让COBOTTA搬运或组装某个物体，可在COBOTTA的臂前端安装用于抓取物体的设备（“夹治具”）。

另外，还可以安装照相机，使COBOTTA在输入物体的图像后能识别该物体的位置。

在购买时可以选择是否需要夹治具及照相机。

更详细的内容请参照“抓取/识别物体”。

实现各种动作的功能

例如，要用COBOTTA在黏合面为曲线形状的物体（“工件”）涂黏合剂时，只要记录若干个目标位置，就可以使其动作，顺畅地通过各目标位置的功能（“自由曲线功能”）。

除此之外还有若干功能。包括其他功能在内，更详细的内容请参照“实现各种动作”。

与外部设备的通信功能

具有从外部设备开始/停止COBOTTA动作步骤或者是将COBOTTA的状态告知外部设备的专用通信连接器。另外，也可以通过Ethernet收发数据。

更详细的内容请参照“与外部设备的通信"。

原创的机器人应用程序开发 (OSS版本)

安装在COBOTTA的系统软件通常为本公司原创的软件，作为选项，备有可安装ROS（Robot Operating System）的类型（OSS版本）。ROS是一款支援机器人应用程序开发的开源软件。ROS中提供了各种库及工具，适于开发原创的机器人应用程序。

此外，本使用说明书中说明的内容以说明安装有本公司原创系统软件的COBOTTA（标准OS版）为中心进行记述，因此并非全部已在OSS版本实现。

OSS版本的适用规格等请参照“规格”。用作工业用机器人时，需要由客户自行满足相关规格·法规。

OSS版本的安装方法

在OSS版本的COBOTTA中进行以下安装操作。

• Ubuntu(Linux)
• Linux用驱动器
• ROS

可从以下是URL的“COBOTTA驱动 for Linux”下载记载有安装方法的文档。

https://www.denso-wave.com/ja/robot/download/application/

下载的文件被压缩成一套文档和Linux用驱动器。

请解压并参照README。记载有各个文档的参照方法。

COBOTTA的系统构成

COBOTTA的动作所需的系统构成大致由以下3个要素构成。

标准包装品

购买COBOTTA时务必包装的物品。

选件

购买COBOTTA时由客户选择的物品。

客户准备品

除上述产品以外需要由客户准备的物品。

关于各要素的整体结构，汇总在“系统构成图”中，请参考。