实现各种动作

COBOTTA具有顺畅地使多个目标位置动作的功能，以及减弱动作力的功能等实现各种动作的功能。

在此就具有哪些功能进行简单说明。

与动作路径相关的功能

自由曲线插补

例如，要用COBOTTA在黏合面为曲线形状的物体（“工件”）涂黏合剂时，只要记录若干个目标位置，就可以使其动作，顺畅地通过各目标位置的功能。

与动作力相关的功能

电流限制功能

减弱COBOTTA动作力的功能。

重力补偿功能

电流限制功能可以使COBOTTA的力减弱动作。如果过度地减弱力量，COBOTTA的机械臂会因为重力而降下。重力补偿功能是在这种情况下也COBOTTA机械臂也不会降下的功能。
出厂时本功能有效。

与动作状态管理相关的功能

区域功能

COBOTTA的臂前端位置移动到虚拟空间外或内后，会报错并停止COBOTTA的功能。可任意设定虚拟空间。此外，移动到虚拟空间内或外时，也可仅通知给外部设备，而不停止COBOTTA。

碰撞检测功能

不用特殊传感器检测COBOTTA及工具与外围设备和人体等的碰撞，而是通过停止COBOTTA降低因碰撞造成的损害的功能。
出厂时本功能有效。

虚拟栅栏功能

模型化COBOTTA和工具、设备并防止监视对象模型之间发生碰撞的功能。

排他控制功能

共享多个机器人与工件区域时，将进入工件区域内的机器人限定为1台的功能。

特权任务

COBOTTA的动作步骤(“机器人程序”)在开始后发生错误就会停止。特权任务是机器人程序的一种，即使发生错误，只要不是严重错误都不会停止。但是，特权任务无法使COBOTTA动作。在COBOTTA发生错误，也要与外部设备进行通信等情况下使用。

与动作位置相关的功能

简易位置补偿功能

如果因某些原因导致COBOTTA的设置位置有偏差，则COBOTTA的动作路径也仅会以偏差的量发生偏差。简易位置补偿功能是一种即使COBOTTA的设置位置有偏差，只要进行简单设定，就可以进行补偿，避免COBOTTA的动作路径出现偏差的功能。

法线矢量计算功能

要用COBOTTA垂直地将其他零部件组装到倾斜零部件时，必须要让COBOTTA沿着倾斜零部件的倾斜度动作。此时，很难目视正确判断倾斜零部件的倾斜度。法线矢量计算功能是一种将倾斜零部件的表面位置（需要3处）记录到COBOTTA，再根据该位置信息计算出倾斜零部件倾斜度的功能。