抓取/识别物体

为确保COBOTTA可抓取物体或识别物品的场所，有COBOTTA专用终端受动器（“COBOTTA用电动夹钳”、“电动真空发生器”、“AF照相机（N10-W02）”）可供选择。本文就COBOTTA用电动夹钳、电动真空发生器及AF照相机(N10-W02)进行说明。

COBOTTA用电动夹爪

通过打开/闭合2个爪(“手指”)可抓取或放开物体（“工件”）。根据工件大小，可调节抓取时手指与手指的间隔。另外还可抓取力（“夹持力”）也可调节。

打开/闭合手指的方法有以下3种。

• 按下COBOTTA的夹治具负按钮或夹治具正按钮。
• 在编程软件(Cobotta World、虚拟TP、远程TP)的夹治具操作画面操作。
• 在COBOTTA的动作步骤期间，指示打开/闭合手指。

手指可拆下。通过安装客户制作的手指，可以应对各种不同形状的工件。手指拆下、安装的方法请参照“COBOTTA用电动夹钳”。

电动真空发生器

通过电机转动泵，进行吸附和送风，可吸附或放开物体（“工件”）。根据工件大小，可调节真空垫的大小。另外还可吸附力也可调节。

运行电动真空发生器的方法有以下3种。

• 按下COBOTTA的夹治具负按钮或夹治具正按钮。
• 在TP应用(虚拟TP、远程TP)的夹治具操作画面进行操作。
• 执行PacScript的专用指令。

真空垫及衬垫支架可拆除。根据客户用途更换真空垫，可以应对各种不同形状的工件。关于真空垫和衬垫支架的拆卸、安装的方法请参照 “COBOTTA用电动真空发生器”。

AF照相机(N10-W02)

在COBOTTA的臂前端安装照片机，再解析照相机中显示的图像，就可以识别工件的位置。使用识别的工件位置信息，就可以使COBOTTA移动到该位置，或者是用COBOTTA用电动夹钳抓取。

COBOTTA中搭载了从照相机显示图像识别工件位置的功能。但是，在动作步骤(“机器人程序”)中使用该功能时，需要设定一些项目以执行图像识别。设定项目的编辑方法因编程用软件而异。

Cobotta World

在执行图像的设定画面进行设定。

非Cobotta World

在客户的PC中安装本公司照相机用软件“EVP”，进行图像识别的设定。通过将设定的内容发送到COBOTTA，就可以在COBOTTA中使用。

EVP是本公司照相机用软件包“RC Vison”中包含软件当中的一种，可免费使用。

使用COBOTTA专用终端受动器时的注意事项

关于可用COBOTTA搬运的工件质量

可用COBOTTA搬运的工件质量(“可搬运质量”)会根据搬运工件时的COBOTTA姿势发生变化。在没有安装COBOTTA专用终端受动器的状态下，可搬运质量如下。

安装COBOTTA专用终端受动器后，可搬运质量会变小。各自的重量如下所示。

例如，在安装COBOTTA用电动夹钳的状态下，臂前端不向下(±10°)时，可搬运质量为

在安装COBOTTA用电动夹钳及AF照相机(N10-W02)的状态下，臂前端向下(±10°)时，可搬运质量为

。

电动真空发生器的可搬运质量

电动真空发生器的可搬运质量取决于真空垫直径和吸附力（功率）。

以下是使用出厂时配套的φ20真空垫时的可搬运质量大致标准图。

装有AF照相机(N10-W02)时，工件的重量请控制在100[g]以下。有可能会超过COBOTTA的可搬运质量。

以下是同时使用出厂时配套的φ20真空垫和AF照相机(N10-W02)时的可搬运质量大致标准图。

关于电动真空发生器的连续运转时间

根据设定的功率，请在1个循环中设足够的停止时间后使用。
1个循环中可连续动作的大致时间标准请参照以下图表。