与外部设备的通信

COBOTTA中具有从外部设备开始/停止COBOTTA动作步骤(“机器人程序”)，或者是将COBOTTA的状态告知外部设备的专用通信连接器(“Mini I/O连接器”)。另外，也可以通过Ethernet收发数据。

使用选配的现场网络接口模块，可通过外部设备和现场网络进行通信。详细内容请参照“I/O (现场网络接口模块)”。

在此就通过Mini I/O连接器与COBOTTA进行通信的方法，以及通过Ethernet收发数据的方法进行说明。

通过Mini I/O连接器与COBOTTA进行通信

COBOTTA提供了从外部设备执行开始/停止的信号（“专用输入信号”）。此外还提供了将COBOTTA状态传送到外部设备的信号（“专用输出信号”）。

Mini I/O连接器有若干个端子，并在各端子中配置有专用输入信号、专用输出信号。

具体的例子有：在专用输入信号中有“步骤停止”信号。这个信号就被配置给Mini I/O连接的11号端子。通过I/O电缆，从外部设备将该信号设成OFF后，运行的机器人系统就会停止。

另外，在专用输出信号中有“机器人运行中”的信号。这个信号就被配置给Mini I/O连接的46号端子。COBOTTA在运行机器人程序期间将该信号设成ON。外部设备根据该信号状态判断COBOTTA是否在运行机器人程序。

关于Mini I/O的详细内容请参照“I/O (Mini I/O)”。

通过Ethernet收发数据

COBOTTA提供了通过外部设备和Ethernet收发数据的专用命令。该命令用在机器人程序中。收发的数据具体指数字及字母等字符。

使用方法诸如有：为了能根据外部设备发送的词语，使机器人执行不同的动作，只要编制出机器人程序，就可以从外部设备使COBOTTA的动作发生变化。

在和编程用软件的通信中，也使用COBOTTA的Ethernet连接器。并用编程用软件和外部设备时，可以用以下方法解决。

• 用市售的Hub(对Ethernet的网络进行分支的设备)进行如上图一样分支。