安全使用的信号

COBOTTA具有在COBOTTA做出意料外的动作时可立即停止的信号（“紧急停止输入信号”）以及，当人进入某一范围时，就会使COBOTTA停止的信号（“防护停止输入信号”）。

在此，就安全信号（安全用信号）的使用方法进行说明。

紧急停止输入信号

紧急停止输入信号有2种。

一种是针对COBOTTA单体的信号。这种信号使用购买COBOTTA时同箱包装的紧急停止箱。紧急停止箱如下图所示，连接到COBOTTA的紧急停止箱连接器。

如果在COBOTTA动作期间按下紧急停止箱上的按钮，则COBOTTA停止。

另一种是针对包含多个COBOTTA的多台设备的信号。这种信号使用配置到COBOTTA Mini I/O连接器的“外部紧急停止输入信号”(Mini I/O连接器有若干个端子，在各端子上配置各种信号)。

例如，可以是使用COBOTTA和皮带传送带的设备(请参照下图)。设备在运行期间，如果因某种原因导致无法使COBOTTA和皮带传送带全部停止，则有可能会陷入危险状态。在这种情况下应进行配线，从而能用一个紧急停止设备停止COBOTTA和皮带传送带。此时，连接到COBOTTA的配线连接至“外部紧急停止输入信号”。

防护停止输入信号

COBOTTA与人和物接触时，接触力达到限制值以上，则自动停止。但是，根据让COBOTTA执行的作业不同，有时也会伴有危险（例如：用COBOTTA搬运锋利的物品）这种情况下，由客户探讨是否安全(“风险评估”)后，可能需要禁止人类进入COBOTTA的动作范囲内。针对这类设备的考虑。

如下图所示，如果存在作业人员在作业台上替换完成产品（“工件”）与未完成工件的工序，则无论如何都要将手伸入框线之中。在此类情况下，有一种可以使用光幕的方法。光幕是一种由投光器和受光器构成，用于检测人员进入的设备。其体系通常就是从投光器照射的大量光线送到受光器。如果从投光器照射的光线被人体(例如: 手)遮挡，受光器就会检测到没有光线照射到，这样就会判断有人进入。

光幕将人进入情况以信号的形式输出到输入信号线。使用这个信号使COBOTTA停止。此时就会使用配置在COBOTTA Mini I/O连接器上的“防护停止输入信号”(Mini I/O连接器有若干个端子，在各端子上配置各种信号)。

将有人进入的信号通知防护停止输入信号后，COBOTTA停止。但是，COBOTTA的动作步骤(“机器人程序”)变成中途暂时停止的状态。作业人员替换工件后，如果再次开始COBOTTA的机器人程序，就可以从中途再次使COBOTTA动作。

如果COBOTTA因紧急停止入力信号而被停止，则会复位机器人程序。如果再次开始机器人程序，就会从最初重新进行。

防护停止输入信号需要让COBOTTA停止，但是之后会用于要从中途重新开始机器人程序的情况。