规格

COBOTTA

重复定位精度

±0.05 mm

最大可搬运质量

• 当COBOTTA前端朝下(±10 °以内)时

  0.7 kg

• 除上述情况外

  0.5 kg

最大容许力矩

• 4轴：0.56 N·m

• 5轴：0.47 N·m

• 6轴：0.24 N·m

最大允许惯性力矩（惯量）

• 4轴：0.0065 kg·m²

• 5轴：0.0047 kg·m²

• 6轴：0.0012 kg·m²

运行区域

运行区域“请点击此处(PDF:543KB)”

各轴的动作角度

• 1轴：-150° ～ 150°
• 2轴：-60° ～ 100°
• 3轴：18° ～ 140°
• 4轴：-170° ～ 170°
• 5轴：-95° ～ 135°
• 6轴：-170° ～ 170°

约2.4 kg (机构部分是指基础以外的部分)

• COBOTTA本体：IP30
• AC适配器、AC线：IP20

（额定负载、按出厂时的最高速度测量）

• UL1642认证产品
• 寿命: 10年

2 (*1)

II (*2)

• 引火性、爆炸性环境
• 含酸、碱等腐蚀性物质的环境
• 大型变频器、大功率高频率发送器、大型接触器、电焊机等电磁干扰源附近
• 液体淹没、浸渍位置
• 金属粉、小的切屑等飘散的环境
• 烟雾环境
• 产生导电性污染的氛围
• 室外

• 夹持力：20 N
• 行程：30 mm
• 质量：0.2 kg

• 最大真空压力：-12.5 kPa
• 质量：0.31 kg (衬垫支架除外)

标准OS版本

• 像素：约207万像素
• 彩色：彩色

• 质量：0.18 kg

  (包括COBOTTA用相机支架和COBOTTA臂前端Ethernet电缆)

OSS版本

不能使用

概要

标配I/O

输出入条数

[标准OS版本 (仅Mini I/O时)]

• 输入：20位

  (通用输入8条、 专用输入12条)

• 输出：20位

  (通用输出9条、 专用输出11条)

[标准OS版本 (使用现场网络接口模块时)]

• 输入：20位

  (通用输入16条、 专用输入4条)

• 输出：20位

  (通用输出15条、 专用输出5条)

[OSS版本]

• 输入：20位

  (通用输入16条、 专用输入4条)

• 输出：20位

  (通用输出15条、 专用输出5条)

I/O配置

请参照“I/O配置”

电压

• DC24V ±10%
• 通过变更设定可根据需要切换成使用COBOTTA内部电源或者使用外部供应电源

电缆（选件）

• 长度：8 m
• 配线表请参照 “I/O配置”
• 外形尺寸请参照 “这里 (PDF:160KB)”

概要

使用选配的现场网络接口模块，可适用以下现场网络。

• PROFINET IO Device
• EtherNet/IP Adapter
• EtherCAT Slave

现场网络接口模块的外形尺寸请参照 “这里(PDF:272KB)”。

OSS版中不能使用。

输出入条数

[PROFINET IO Device]

• 输入：256～8192位

  (通用输入216～8152条、 专用输入40条)

• 输出：256～8192位

  (通用输出224～8160条、 专用输出32条)

[EtherNet/IP Adapter]

• 输入：40～4032位

  (通用输入0～3992条、 专用输入40条)

• 输出：32～4032位

  (通用输出0～4000条、 专用输出32条)

[EtherCAT Slave]

• 输入：64～2048位

  (通用输入24～2008条、 专用输入40条)

• 输出：64～2048位

  (通用输出32～2016条、 专用输出32条)

I/O配置

[PROFINET IO Device]

请参照"PROFINET IO Device的I/O配置"

[EtherNet/IP Adapter]

请参照"EtherNet/IP Adapter的I/O配置"

[EtherCAT Slave]

请参照"EtherCAT Slave的I/O配置"

• 与COBOTTA本体的通信用 × 1

  1000BASE-T/100BASE-TX/10BASE-T

• 与COBOTTA前端Ethernet设备的通信用 × 1

  需要与前端Ethernet设备连接用的电缆(“COBOTTA手先Ethernet电缆” : 选件)

  COBOTTA前端Ethernet电缆外形尺寸请参照“这里(PDF:158KB)”。

  用于COBOTTA前端Ethernet电缆以及COBOTTA内部的配线为Cat5e

• 小型D-sub 15插针 × 1

  通过小型D-sub 15插针转换电缆(”VGA中继电缆”)进行连接

  VGA中继电缆外形尺寸为“这里(PDF:163KB)”。

通过COBOTTA专用图标编程或者电装机器人语言(PacScript)

• 变量领域：1.75 Mbyte

  (相当于65,000点)

• 文件领域：400 Mbyte

  (5,000步骤 × 256文件)

• 直接教导
• 远程教导
• 输入数值

C++、Python、Java、Lisp等

• 输入

  北美以外: 单相AC100V～240V ±10%、 47～63Hz

  北美: 单相AC100V～120V ±10%、 57～63Hz

• 使用附送的AC适配器
• 在购买COBOTTA时，请选择符合所使用国家的插座形状的AC线
  (支持国家和地区: 日本、美国、EU、中国、韩国、台湾、泰国、越南、加拿大)
• 关于AC适配器以及AC线的规格，请参照“这里(PDF:291KB)”。
  EU用见“这里(PDF: 89KB)”。
• 支持的配电系统
  TT、TN、IT

• 用于AC90V时：0.08 mA
• 用于AC264V时：0.12 mA

• 防卷入构造
• 降低夹入风险设计

标准OS版本

正常状态、错误发生状态、直接教导状态等通过LED颜色和亮灯/灭灯来显示

详情请参照关于“作业上注意”的“状态显示LED”

OSS版本

可自由控制LED颜色和闪烁周期。因此，用作工业用机器人时，需要由客户自行满足相关规格·法规。

紧急停止功能

强制停止COBOTTA的功能

(输出紧急停止状态的功能 (紧急停止箱状态输出) 不包含在安全关联控制系统中)

• 使用附属紧急停止按钮以及I/O的专用输入
• 紧急停止箱的外形尺寸请参照“这里(PDF:242KB)”。
• 停止范畴 1 (见IEC 60204-1)

防护停止功能

强制停止COBOTTA的功能 (可在运作过程中可重新启动)

• 使用I/O的专用输入
• 停止范畴 1 (见IEC 60204-1)

速度限制功能

监视COBOTTA的速度且超出限制速度后停止COBOTTA的功能

• 关于限制值

  标准OS版本	可变更限制值 (请参照“COBOTTA参数工具指南” )
  OSS版本	客户不可变更限制值。需要变更时，请向本公司营业部门咨询。

• 停止范畴 0 (见IEC 60204-1)

扭矩限制功能

监视COBOTTA的扭矩且超出限制扭矩值后停止COBOTTA的功能

• 停止范畴 0 (见IEC 60204-1)

轴限制功能

监视COBOTTA的轴且超出限制角度后停止COBOTTA的功能

• 初期设定为“无效”

• 关于“有效” / “无效”及限制值

  标准OS版本	可变更“有效” / “无效”及限制值 (请参照“COBOTTA参数工具指南” )
  OSS版本	客户不可变更“有效” / “无效”及限制值。需要变更时，请向本公司营业部门咨询。

• 停止范畴 0 (见IEC 60204-1)

关于功能构成，请参照“安全关联控制系统的功能构成”。

请参照“型式”