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ID : 3494
安全关联控制系统的功能构成
COBOTTA的各安全关联控制系统由多个安全功能组成。
构成各安全关联控制系统的安全功能如下所示。
| 安全关联控制系统 | 安全功能 | 安全等级 |
|---|---|---|
| 紧急停止功能 | SS1-t、STO、SOC | PLd Cat.3 |
| 防护停止功能 | SS1-t、STO、SOC | |
| 速度限制功能 | SLS、STO、SOC | |
| 扭矩限制功能 | SLT、STO、SOC | |
| 轴限制功能 | SAL、STO、SOC |
各安全功能的内容如下所示。
| 安全功能 | 内容 |
|---|---|
| Safe torque off (STO) (*1) | 立即关闭电机电源的功能 |
| Safe stop 1 time controlled (SS1-t) (*1) | 减速停止机器人，一定时间后之后关闭电机电源的功能 |
| Safely-limited speed (SLS) (*1) | 监视各轴速度，超出限制值后关闭电机电源的功能 |
| Safely-limited torque (SLT) (*1) | 监视各轴扭矩，超出限制值后关闭电机电源的功能 |
| Safe output control (SOC) | 输出动力阻断状态的功能 |
| Soft axis limiting (SAL) (*2) | 监视各轴角度，超出限制值后关闭电机电源的功能 |
*1：依据IEC61800-5-2
*2：该功能从Ver.2.6.*开始有效
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