安全关联控制系统的停止性能

本文分以下项目记载安全关联控制系统停止COBOTTA时的停止距离（角度）和停止时间。

• 停止方法说明
• 各安全关联控制系统的停止方法
• 停止角度、停止时间

停止方法说明

安全关联控制系统的停止方法有停止范畴0和停止范畴1这2种。

分别相当于IEC 60204-1中定义的方法。

停止范畴 0

通过阻断（关闭电机电源）机器人本体的动力停止。

停止范畴 1

降低机器人速度并最终停止后，关闭机器人本体的电机电源。

各安全关联控制系统的停止方法

停止角度、停止时间

停止角度和停止时间因机器人的动作内容和工件质量等变化。

以下参照位置表示按速度限制功能设定值的停止角度和停止时间。