<< 前へ        次へ >>

ID : 7282

DiagnosisMove

機能

診断動作を実行します。

このコマンドはVer.2.6.*から有効です。

構文

DiagnosisMove

解説

診断動作を実行します。詳細は "ロボットプログラムによる方法" を参照してください。

このコマンドは特権タスクでのみ実行できます。

関連項目

1年点検、ロボットプログラムによる方法、GetDiagnosisWarning

注意事項

  • このコマンド実⾏前に、すべての特権タスクおよび通常タスクを停⽌状態にしてください。
  • このコマンド実行時に、すべての特権タスクおよび通常タスクが停止状態でない場合、診断動作が失敗する可能性があります。
  • このコマンドを通常タスクで実行するとエラーが発生し、診断動作が完了しません。通常タスクで実行しないでください。

用例

"DiagnosisMove" の用例を下記に示します。下記の用例では、特権タスクにて、"DiagnosisMove" を実行後、診断動作の結果によって、表示するメッセージを変えています。診断動作の結果の判定には "GetDiagnosisWarning" を使用しています。

Sub Main

  '診断動作を実施
  DiagnosisMove
	
  '=== 診断動作の結果によってメッセージを変える ===

  '診断動作が正常に終了した場合
  If GetDiagnosisWarning = 0 Then
    Msgbox "COBOTTAの位置検出機能および速度検出機能は正常です。"

  '診断動作に異常があった場合
  Else
    Msgbox "COBOTTAの位置検出機能または速度検出機能に異常があります。"
  End if

  '================================================
	
End Sub
  • "DiagnosisMove" コマンドは、診断動作の実施状況 (全軸分) を"未実施"にしてから診断動作を実行します。
  • シミュレーションでの実行時は、何も実行せずに次の行に移ります。

ID : 7282

<< 前へ        次へ >>