特権タスク

特権タスクとはCOBOTTAの動作モードなどに関わりなく、実行することができるタスクです。

他のタスクでエラーが発生した場合でもエラーレベル5以外ならば停止しません。

COBOTTAが起動している間は常に動いているシステムプログラムとして使用できます。

• 設備やロボット異常時の自動復帰処理
• 簡易的な設備制御

COBOTTAの電源を入れたときに自動的に起動させることができます。

特権タスクは直接ロボットを動作させることはできません。軸の制御権を取得できません。したがって、軸の制御権の取得が必要なコマンドは実行できません。

特権タスクファイルの識別

特権タスクファイルはファイル名で識別します。以下のルールで識別します。

• ファイル名の最初の3文字が"tsr"で始まる。大文字/小文字の区別はありません。
• 4文字目から拡張子前までが数字である。
• 拡張子が".pcs"である

例：tsr0056.pcs

特権タスクの起動

特権タスクは通常のタスクと同じようにファイルを選択しての"起動"や他のタスクからのRunが可能です。

特権タスクは通常の起動のほかに自動で起動することができます。

設定方法については、TPアプリ操作ガイドの「特権タスクの起動/停止にかかわる設定」を参照してください。

• COBOTTAの電源を入れたとき。("ルートのみ"または"全特権タスク"を選択できます。)
• "ショートカット"画面および、"プログラム補助機能"画面の"特権タスク起動"ボタンを押したとき。
• プログラム一覧画面で特権タスクファイルを選択して起動。
• I/Oコマンドで特権タスクを起動。(標準割付でのみ可能)
• 他のタスクからプログラムで起動。"Run"参照

特権タスクの停止条件

以下の条件で特権タスクは停止します。

• COBOTTAの電源を切ったとき
• タスクを選択して、"瞬時停止"ボタンを押したとき"ステップ停止"ボタンも特権タスクに有効。
• "プログラム補助機能"画面の"特権タスク停止"ボタンを押したとき。
• "ショートカット"画面の"特権タスク"の"停止"ボタンを押したとき。
• 自タスクでエラーが発生したとき。"プログラム設定_特権タスク"参照
  

  レベル1、2のエラーはレベル3として処理されます。

• エラーレベル5以上のエラー発生。
• I/Oコマンドで特権タスクを停止。(標準割付でのみ可能)
• 他のタスクからタスクを指定しての停止。"Kill"、"Suspend"参照。"SuspendAll"や"KillAll"では特権タスクは停止しない。
• プログラムの保存。"プログラム_編集画面"の"保存 文法チェック"ボタンやプログラムファイルのペースト等