ロボットプログラムによる方法

ロボットプログラムで診断動作を行う場合、PacScriptコマンドの "DiagnosisMove" を使用します。その他にも、診断動作に関連するPacScriptコマンドがあります。

ここでは、上記内容を、下記項目に分けて説明します。

• DiagnosisMoveの動作内容
• 用例
• 診断動作用コマンド一覧

DiagnosisMoveの動作内容

"DiagnosisMove" を実行すると、COBOTTAは各軸の動作角度が診断動作角度以上になるように動作します。具体的な目標位置は、TPアプリにて確認できます。

TPアプリで下記経路で操作すると、[診断] ウィンドウが表示されます。

"DiagnosisMove" を実行すると、[診断] ウィンドウの "開始位置" に設定されている位置 (角度) へ移動し、その後、[診断] ウィンドウの "終了位置" に設定されている位置 (角度) へ移動します。そのときの外部速度は、診断動作開始時に、診断設定の "動作速度[%]" で設定した値に自動的に設定されます。診断設定の "動作速度[%]" の初期値は50%です。

"開始位置" や "終了位置" および、動作速度は変更することができます。変更方法は、 "TPアプリによる方法"の"設定項目の説明" を参照してください。

用例

"DiagnosisMove" の用例を下記に示します。下記の用例では、特権タスクにて、"DiagnosisMove" を実行後、診断動作の結果によって、表示するメッセージを変えています。診断動作の結果の判定には "GetDiagnosisWarning" を使用しています。

Sub Main

  '診断動作を実施
  DiagnosisMove
	
  '=== 診断動作の結果によってメッセージを変える ===

  '診断動作が正常に終了した場合
  If GetDiagnosisWarning = 0 Then
    Msgbox "COBOTTAの位置検出機能および速度検出機能は正常です。"

  '診断動作に異常があった場合
  Else
    Msgbox "COBOTTAの位置検出機能または速度検出機能に異常があります。"
  End if

  '================================================
	
End Sub

診断動作用コマンド一覧

診断動作用コマンドには、"DiagnosisMove" の他に、用例で使用した "GetDiagnosisWarning" などもあります。

診断動作用のコマンド一覧を下記に示します。