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安全関連制御システムの機能構成

COBOTTAの各安全関連制御システムは、複数の安全機能から成り立っています。

各安全関連制御システムを構成している安全機能は、以下の通りです。

安全関連制御システム 安全機能 安全レベル
非常停止機能 SS1-t、STO、SOC PLd Cat.3
防護停止機能 SS1-t、STO、SOC
速度制限機能 SLS、STO、SOC
トルク制限機能 SLT、STO、SOC
軸制限機能 SAL、STO、SOC

各安全機能の内容は、以下のとおりです。

安全機能 内容
Safe torque off (STO) (*1) モータ電源を即時にOFFする機能
Safe stop 1 time controlled (SS1-t) (*1) ロボットを減速停止し、一定時間後にモータ電源をOFFする機能
Safely-limited speed (SLS) (*1) 各軸の速度を監視し、制限値を超えたらモータ電源をOFFする機能
Safely-limited torque (SLT) (*1) 各軸のトルクを監視し、制限値を超えたらモータ電源をOFFする機能
Safe output control (SOC) 動力遮断している状態を出力する機能
Soft axis limiting (SAL) (*2) 各軸の角度を監視し、制限値を超えたらモータ電源をOFFする機能

*1：IEC61800-5-2に準拠

*2：この機能はVer.2.6.*から有効

上記の安全機能は、テュフ ラインランドによる認証を取得しています。

認証書についてはこちら(PDF:647KB)を参照してください。

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