安全関連制御システムの停止性能

ここでは、下記の項目に分けて、安全関連制御システムがCOBOTTAを停止するときの、停止距離 (角度)と停止時間について記載しています。

• 停止方法の説明
• 各安全関連制御システムの停止方法
• 停止角度、停止時間

停止方法の説明

安全関連制御システムの停止方法には、停止カテゴリ 0と停止カテゴリ 1の2種類があります。

それぞれ、IEC 60204-1に定義されている方法に相当します。

停止カテゴリ 0

ロボット本体の動力を遮断(モータ電源をOFF)することで停止します。

停止カテゴリ 1

ロボットの速度を減速し、最終的に停止した後、ロボット本体のモータ電源をOFFします。

各安全関連制御システムの停止方法

停止角度、停止時間

停止角度と停止時間は、ロボットの動作内容やワークの質量などによって変化します。

下記参照先に、速度制限機能の設定値別の、停止角度と停止時間を示します。