実施手順

WINCAPSIIIでモデルを作成する場合の手順です。

(1) ライセンスの登録

排他制御機能はオプション機能のため、各ロボットにライセンス登録が必要です。
リモートTP/バーチャルTPを使用して行います。
ライセンスの登録方法については、「ライセンス登録」を参照してください。

(2) LANへの接続

各ロボットでIPアドレスの設定を行います。詳しくはTPアプリ操作ガイドの "通信設定画面の表示・変更" を参照してください。

(3) ベース座標の設定

ワールド座標系で排他エリアを設定するため、WINCAPSIIIでベース定義を行います。

(4) WINCAPSIIIでの監視モデル設定

WINCAPSIIIのアームモデリング機能で監視モデルを設定します。

(5) WINCAPSIIIでの排他エリア設定

WINCAPSIIIのアームモデリング機能で排他エリアを作成し、監視モデルデータと一緒にロボットへ送信します。

(6) マスタ/スレーブの設定

各ロボットでマスタ/スレーブの設定を行います。マスタロボットの場合は、さらに通信設定を行います。

(7) ロボットの再起動

マスタロボットと各スレーブロボットを再起動後、排他制御が自動起動します。

ロボットが互いに通信チェックを行っているので、マスタとスレーブを同時に立ち上げます。

(8) 排他エリアの有効/無効

WINCAPSIII、リモートTP/バーチャルTP、コマンドのいずれかで有効/無効を切替えることができます。