排他通信設定と排他監視設定

各ロボットでマスタ/スレーブの設定を行います。

排他通信設定

操作経路 : 基本画面 - [F2 アーム] - [F6 補助機能] - [F11 排他制御]

[F2 排他通信設定]を押して画面を開きます。

マスタ/スレーブロボットで行う設定

[排他制御コントローラ設定]を選択し[F5 編集]を押すと、マスタ/スレーブが選択できるようになります。

マスタロボットは [1 : マスタ]を、スレーブロボットは[2 : スレーブ]を選択して[OK]を押します。

番号	項目名	単位	初期値	内容
329	排他制御コントローラ設定	-	0	ご使用のロボットをマスターロボットまたはスレーブロボットに設定します。 0：排他なし 1：マスタ 2：スレーブ

マスタロボットでの設定

マスタロボットの場合は、さらに通信設定を行います。

操作経路 : 基本画面 - [F2 アーム] - [F6 補助機能] - [F11 排他制御] - [F2 排他通信設定]

[F5 編集]ボタンでテンキーを開き、排他制御機能の対象となるロボットのIPアドレスを入力して[OK]を押します。

パラメータ一覧

番号	項目名	単位	初期値	内容
330	排他制御IP(0)[IP Address]	-	127.0.0.1	マスタロボットのIPアドレスを設定します。 マスタロボットを排他グループに入れる場合は初期値のまま使用してください。排他グループから外す場合は[0.0.0.0]を入力してください。
331	排他制御IP(1)[IP Address]	-	0.0.0.0	スレーブロボットのIPアドレスを設定します。
332	排他制御IP(2)[IP Address]	-	0.0.0.0	スレーブロボットのIPアドレスを設定します。
333	排他制御IP(3)[IP Address]	-	0.0.0.0	スレーブロボットのIPアドレスを設定します。
346	排他制御ロボット番号(0)	-	0	マスタロボットの番号を設定します。
347	排他制御ロボット番号(1)	-	-1	スレーブロボットの番号を設定します。
348	排他制御ロボット番号(2)	-	-1	スレーブロボットの番号を設定します。
349	排他制御ロボット番号(3)	-	-1	スレーブロボットの番号を設定します。
362	排他制御コントローラ起動待ち時間[sec]	sec	30	マスタロボットが、スレーブロボットの起動完了を待つ時間を設定します。
367	排他制御待機タイムアウト時間[sec]	sec	300	排他制御中にロボットが待機する時間の上限値を設定します。待機時間がこの値を越えるとエラー[0x83201567：排他制御待機タイムアウト]が発生します。

排他監視設定

必要に応じてマスタ/スレーブロボットで設定を行います。

この操作を行うにはユーザレベルをメンテナに設定してください。

操作経路 : 基本画面 - [F2 アーム] - [F6 補助機能] - [F11 排他制御] - [F3 排他監視設定]

[F3 排他監視設定]を押して画面を開きます。

[F5 編集]ボタンでテンキーを開き、監視周期を入力して[OK]を押します。

番号	項目名	単位	初期値	内容
363	排他制御監視周期	ms	40	監視周期を設定します。