WINCAPSIIIでの排他エリア設定

WINCAPSIIIのアームモデリング機能で排他エリアを作成し、データを出力します。

マスタロボットおよび、各スレーブロボットで行う必要があります。

排他エリアの作成手順

1

WINCAPSIIIのアームモデリングウィンドウを開き、エリアを作成します。

初めてこの機能を使用するときは、排他エリアウィンドウを開きます。

操作経路 : メニュー[表示] – [アーム座標系] – [排他エリア]

[排他エリア]ウィンドウのノードで排他モデルの位置や大きさを設定します。

項目	内容
No.	エリア番号
X	位置X
Y	位置Y
Z	位置Z
RX	姿勢X
RY	姿勢Y
RZ	姿勢Z
DX	大きさX
DY	大きさY
DZ	大きさZ
Enable	1：有効 0：無効

2

アームモデリングウィンドウで排他エリアの[表示]にチェックを入れると、エリアが表示されます。

3

排他エリアを複数作成する場合は、STEP1からSTEP2を繰り返します。

4

排他エリアのデータを出力します。
メニュー[アーム]の[バーチャルフェンス/排他制御データ出力]を選択します。
処理が完了すると、完了メッセージが表示されるので[OK]ボタンを押します。

出力した排他制御データを確認したい場合は、メニュー[アーム]の[バーチャルフェンス/排他制御データ表示]で確認することができます。

5

COBOTTAへ送信します。

[排他エリア]及び[バーチャルフェンス/排他制御データ]にチェックが付いていることを確認して送信してください。
WINCAPSIIIガイドの "通信設定" 及び "データの送受信" を参照してください。

データ送信後、COBOTTAを再起動してください。

6

リモートTP/バーチャルTPでアーム画面を開きます。

排他制御データを表示するには、表示したい排他制御データの表示設定と、パラメータの[329：排他制御コントローラ設定]を[1：マスタ]または[2：スレーブ]に設定し、COBOTTAの再起動を行ってください。

排他制御データの表示/非表示

排他エリアや監視モデルの表示、非表示を設定することができます。

操作経路：基本画面 - [F2 アーム] - [F6 補助機能] - [F7 表示設定]

各項目の[表示しない/表示する]を設定後、[OK]を押します。