WINCAPSIIIでの監視モデル設定

WINCAPSIIIのアームモデリング機能で監視モデルを作成します。

マスタロボットおよび、各スレーブロボットで行う必要があります。

監視モデルデータのCOBOTTAへの送信は、次ステップ "WINCAPSIIIでの排他エリア設定" の中で、排他エリアと一緒に行います。

監視モデル作成時の制約

各監視モデルは指定の階層に作成してください。

プロジェクト作成時に[コントローラオプションの選択]で、ハンドを[電動グリッパ]にした場合はツールグループに、カメラを[Canon]にした場合はカメラグループにオブジェクトが自動で作成されます。

監視モデル名	制約	詳細
ロボットモデル	Robot Node以下で、ツールグループ、エリアグループ、ワークグループ、排他グループ以下を除くオブジェクト。	-
ツールモデル	ツールグループ以下のオブジェクト。	ツール番号以下のツールモデルはツール番号変更後、有効になります。 ツールグループ直下のツールモデルは常時監視対象です。

監視モデルの作成手順

ロボット監視モデルは自動的に作成されているため、ユーザはツール監視モデルのみ作成します。

1

WINCAPSIIIのアームモデリング機能でモデルを作成します。

2

対象のオブジェクトを選択し、[干渉チェック]を有効にします。

3

[詳細設定]から[モデル詳細設定]を開き、[バーチャルフェンス/排他制御]を有効にします。

[検出範囲表示]を有効にすると監視モデルが表示されます。

4

検出レベルを設定します。

 

5

監視したい全てのモデルについて、STEP2からSTEP4を繰り返します。

6

排他制御のデータをCOBOTTAで処理できるデータに変換、保存します。

メニュー[アーム] - [バーチャルフェンス/排他制御データ出力]

出力した排他制御のデータを確認したい場合は、メニュー[アーム] - [バーチャルフェンス/排他制御データ表示]で確認することができます。

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監視モデルのデータは、排他エリアデータと一緒に送信しますが、排他エリアデータをリモートTP/バーチャルTPまたはプログラムで作成する場合は、ここで監視モデルデータをCOBOTTAへ送信します。

送信の詳細は "WINCAPSIIIでの排他エリア設定" を参照してください。