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プログラミング

センサ有コンプライアンス機能で使用するコマンド

センサ有コンプライアンス機能で使用するコマンドには、下記のものがあります。詳細はコマンドリファレンスを参照してください。

コマンド	内容
ForceCtrl	力制御機能の有効/無効を設定します。
ForceParam	力制御機能のパラメータを設定します。
ForceValue	力制御の各種データを取得します。
ForceChangeTable	力制御中に使用している力制御番号を変更します。
ForceSensor	力センサのキャリブレーションを行います。
ForceSensorParam	力センサの設定を変更します。
ForceSensorPayLoad	力センサ負荷質量を設定します。
CurForceSensorPayLoad	力センサ負荷質量の設定値を返します。
ForceWaitCondition	力制御の状態が指定した条件になるまで、待機します。

力制御と動作コマンド

力制御有効中は動作コマンドを使用する事が可能です。

力制御有効中に動作コマンドを使用すると、力制御による指令値と動作コマンドによる指令値が合成された指令値になります。

ただし、動作コマンドの方向成分に力制御で制御する方向成分が含まれる場合は、目標制御力に追従できなくなる場合があります。
例えば、PTP動作は力制御の方向成分にも動作するため、動作中は目標制御力に追従できなくなります。押し当て力を制御しながら面をなぞる動作をする場合は、CP動作で実行してください。

プログラミング例

下記のプログラムは、センサ有コンプライアンス機能を使用した、Z方向の力を制御する動作の一例です。

Sub Main
       TakeArm Keep = 0

       ‘ 力制御開始位置まで移動
       Move P, P[10]

       ‘ テーブル 1 の力制御設定
       ‘ 力制御座標系 1 : Tool, 目標制御力 Z = 50 N, 制御割合 100 %
       ‘ 最大並進速度 10 mm/s
       ForceParam 1, 1, P(0, 0, 50, 0, 0, 0),_
       Rate = P(0, 0, 100, 0, 0, 0),_
       SpMax = 10

       ‘ センサのキャリブレーション
       ForceSensor 0

       ‘ 力制御有効 モード 1 : センサ有コンプライアンス
       ForceCtrl On, 1, Mode = 1

       ‘ 力制御開始から 5000 ms 待機
　　　ForceWaitCondition 5000

       ‘ 力制御無効
       ForceCtrl Off

End Sub

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