外力倣い制御機能

機能概要

外力倣い制御機能とは、マニピュレータ停止中にマニピュレータやそれに付随するツールなどが、外部からの作用に対して柔軟に対応する機能です。

この機能を使用することで、外部の要因によってツールおよびツールが把持しているワークに外力が加えられたとき、加わる外力を軽減させて、マニピュレータおよびそれに付随するツールなどの破損を防ぐことができます。

機能の使い方

下記に機能の使い方の概要を説明します。詳細な説明はリンク先を参照してください。

1. パラメータ設定

スマートTPまたはWINCAPSIIIにて、外力倣い制御機能のパラメータを設定します。

2. 外力倣い制御機能を有効にする

ForceCtrlコマンドにて、[有効/無効]を設定します。

注意事項

• 一方向の外力にのみ機能が働きます。異なる方向から複数の外力が加わる場合は、外力を軽減できずにワークなどが破損する恐れがあります。
• 下記の機能が有効の場合は、外力倣い制御機能を有効にすることはできません。
  • ブレーキチェック機能
  • トルクチェック機能
• 外力倣い制御機能が有効の場合は、下記の機能を有効にすることはできません。
  • 高軌跡制御
• 大きな制御力や小さい慣性、粘性を指定すると、マニピュレータは高速に動作します。高速動作中にワークと衝突すると、マニピュレータが過大な力を受け、故障や破壊につながります。調整時には安全のため、最初はデフォルトの粘性・慣性の割合から少しずつ値を小さくしてください。また、制御割合も最初は小さな値から徐々に大きくしていき、外力倣い制御をしたくない方向は0%に設定してください。
• 粘性や慣性の値を小さくすると倣い動作が滑らかになりますが、倣い動作後にマニピュレータの先端が振動的な動作をする可能性があります。その場合は、粘性や慣性の値を大きくしてください。
• 粘性や慣性の値を大きくすると動作が硬くなります。この状態で大きな外力が加わると "過電流エラー" や "過負荷エラー" が出力される可能性があります。その場合は、粘性や慣性の値を小さくしてください。
• 負荷質量設定が、実際の負荷質量と異なる状態で外力倣い制御を有効にすると、マニピュレータの先端が振動的な動作をする可能性があります。