センサ有コンプライアンス機能

機能概要

センサ有コンプライアンス機能は、ロボットコントローラに接続した力センサを利用して、ツールおよびツールが把持しているワークに加わる力を制御する機能です。

押し当て動作や倣い動作を実現します。

この機能は、Ver.1.8.*から使用可能です。

押し当て動作

押し当て動作とは、ツールなどを一定の圧力で物体に押し当てる動作方法です。

圧入、張り合わせ、打ち抜きなどで使用します。

倣い動作

倣い動作とは、ツールなどを検出した外力に倣って制御する動作方法です。

押し当て動作と組み合わせることで、研磨、バリ取り、位相合わせなどに使用できます。

機能の使い方

下記に機能の使い方の概要を説明します。詳細な説明はリンク先を参照してください。

1 ハードウェアの接続

力センサを取り付けます。COBOTTA PRO内蔵の力センサを使用する場合は、この手順は不要です。

2 ライセンスの登録

弊社HPから、[力センサ有り コンプライアンス制御機能]のライセンスを取得し、スマートTPまたはWINCAPSIIIにてライセンスの登録を行います。

COBOTTA PRO内蔵の力センサを使用する場合は、[力センサ有り コンプライアンス制御機能]のライセンスに加えて[内蔵力センサ機能(CRC9)]のライセンスを取得し、スマートTPまたはWINCAPSIIIにてライセンスの登録を行います。

ライセンスの取得および登録については、"オプション機能のライセンスについて" をご覧ください。

3 力センサの設定

スマートTPを使用して、力センサの設定を行います。

4 パラメータの設定

スマートTPまたはWINCAPSIIIにて、センサ有コンプライアンス機能のパラメータを設定します。

5 パラメータの調整

実際に力制御を使用するロボットと設備を使用し、作業に合わせてパラメータの調整を行ってください。