安全入出力用途設定

設定範囲

0:なし(初期値)
1:SS1
2:SS2
3:センサ入力1
4:センサ入力2
5:センサ入力3
6:センサ入力4
7:センサ入力5
8:センサ入力6
9:センサ入力7
10:センサ入力8

内容

汎用安全入力ピンへ信号を入力した際の機能を設定します。 信号のON/OFFの定義については、"汎用安全入力" を参照してください。

• SS1
  信号がOFFされると、ロボットは減速停止しセーフティ状態で停止します。実行中のプログラムは "コンティニュ停止" します。
• SS2
  信号がOFFされると、ロボットは減速して静止状態に遷移し、モータON状態で監視静止 (SOS) 機能が有効になります。実行中のプログラムは、ロボットの動作を伴うコマンドまで実行され、一時停止します。信号がONされると自動的にプログラムが再開され、ロボットは動作します。

  以下のプログラム例で、Sleepコマンドの実行中に"SS2"の信号がOFFされた場合、Sleepコマンドと、Set IOコマンドは実行されます (ロボットの動作を伴わないコマンドのため)。その後、Moveコマンドでプログラムは一時停止します

  Sleep(100) 
  Set IO 100
  Move p,P0 
  

  "SS2" の信号がOFFされてもI/Oなどの操作が行われ、周辺設備が動作することがあります。十分に注意してください。

• センサ入力*
  信号がOFFされると、事前に "センサ入力*" と紐づける設定を行った "状態No." が有効になります。 設定はシーン0～9のパラメータで行います。シーン0～9のパラメータについては "主要項目" を参照してください。

"0:なし" を設定した場合、汎用安全入力ピンは機能を持ちません。

SS1とSS2の両方がOFFとなった場合、SS1が優先されます。下記に例を示します。

設定範囲

0:無効 (初期値)
1:有効

内容

汎用安全入力をセンサ入力に設定した際に、接続したセーフティセンサのテストパルスを使用するかを選択します。
センサのパルスを使用する場合、"1:有効" を選択してください。

設定範囲

0:なし (初期値)
1:STO状態
2:SOS状態
3:SLS
4:SLP
5:SLT
6:RLS
7:RLP
8:RLF
9:RLO
10:DTC
11:シーン番号 (0bit目)
12:シーン番号 (1bit目)
13:シーン番号 (2bit目)
14:シーン番号 (3bit目)
15:自動モード相互監視

内容

汎用安全出力ピンから出力する信号を設定します。

ロボットが起動中またはセーフティパラメータ転送中は、全ての汎用安全出力が強制的にOFF状態になります。

STO状態 (*1)

• 信号ON
  セーフティ状態からの復帰状態
• 信号OFF
  セーフティ状態

SOS状態

• 信号ON
  監視静止機能が監視を行っている状態
• 信号OFF
  監視静止機能が無効もしくは、異常な状態

SLS

• 信号ON
  各軸の速度監視機能が監視を行っている状態
• 信号OFF
  各軸の速度監視機能が無効もしくは、異常な状態

SLP

• 信号ON
  軸制限機能が監視を行っている状態
• 信号OFF
  軸制限機能が機能が無効もしくは、異常な状態

SLT

• 信号ON
  各軸のトルク監視機能が監視を行っている状態
• 信号OFF
  各軸のトルク監視機能が無効もしくは、異常な状態

RLS

• 信号ON
  ロボット監視点の速度監視機能が監視を行っている状態
• 信号OFF
  ロボット監視点の速度監視機能が無効もしくは、異常な状態

RLP

• 信号ON
  セーフティバーチャルフェンス機能が監視を行っている状態
• 信号OFF
  セーフティバーチャルフェンス機能が無効もしくは、異常な状態

RLF

• 信号ON
  ロボット手先のトルク監視機能が監視を行っている状態
• 信号OFF
  ロボット手先のトルク監視機能が無効もしくは、異常な状態

RLO

• 信号ON
  姿勢監視機能が監視を行っている状態
• 信号OFF
  姿勢監視機能が無効もしくは、異常な状態

DTC

• 信号ON
  ダイレクトティーチング時の速度監視機能が監視を行っている状態
• 信号OFF
  ダイレクトティーチング時の速度監視機能が無効もしくは、異常な状態

シーン番号 (*bit目)

現在のシーン番号を4bitのON、OFFで表します。

• 信号ON
  bitの値が "1" のとき
• 信号OFF
  bitの値が "0" のとき

自動モード相互監視

• 信号ON
  自動モードのとき
• 信号OFF
  手動モードのとき