安全機能/機器の安全性能

ここでは、下記項目に分けて、安全機能/機器の安全性能を記載しています。

• 安全機能の安全性能
• 安全機器の安全性能
• 安全性能算定時の条件

下記内容は最悪条件で計算しています。

また、ミッションタイムを20年として算出しています。

安全機能の安全性能

非常停止機能

Safety I/Oの外部非常停止入力ピンへの入力

安全関連制御システム	MTTFD (年)	DCavg (%)	Category	PFHD	PL
SS1	26.1	95.1	3	1.84 × 10-7	d

上記の値は、ロボットコントローラの安全機能を計算対象として算出した値です。

スマートTPの非常停止ボタンの入力

安全関連制御システム	MTTFD (年)	DCavg (%)	Category	PFHD	PL
SS1	23.1	94.6	3	2.32 × 10-7	d

上記の値は、ロボットコントローラの安全機能に加え、スマートTPの非常停止ボタンおよび、スマートTPの非常停止ボタンの信号がロボットコントローラの安全機能に接続するまでの経路を、計算対象として算出した値です。

防護停止機能

安全関連制御システム	MTTFD (年)	DCavg (%)	Category	PFHD	PL
SS1	26.1	95.1	3	1.84 × 10-7	d
SS2	57.7	95.2		5.44 × 10-8	d

上記の値は、ロボットコントローラの安全機能を計算対象として算出した値です。

速度監視機能

安全関連制御システム	MTTFD (年)	DCavg (%)	Category	PFHD	PL
RLS	16.5	97.3	3	2.17 × 10-7	d
SLS	51.4	96.9		6.43 × 10-8
DTC	15.2	97.1		2.29 × 10-7

上記の値は、ロボットコントローラの安全機能を計算対象として算出した値です。

軸制限機能

安全関連制御システム	MTTFD (年)	DCavg (%)	Category	PFHD	PL
SLP	52.0	97.0	3	6.34 × 10-8	d

上記の値は、ロボットコントローラの安全機能を計算対象として算出した値です。

トルク監視機能

安全関連制御システム	MTTFD (年)	DCavg (%)	Category	PFHD	PL
RLF	15.1	97.1	3	2.30 × 10-7	d
SLT	49.0	96.8		6.73 × 10-8

上記の値は、ロボットコントローラの安全機能を計算対象として算出した値です。

姿勢監視機能

安全関連制御システム	MTTFD (年)	DCavg (%)	Category	PFHD	PL
RLO	16.5	97.3	3	2.16 × 10-7	d

上記の値は、ロボットコントローラの安全機能を計算対象として算出した値です。

監視静止機能

安全関連制御システム	MTTFD (年)	DCavg (%)	Category	PFHD	PL
SOS	52.0	97.0	3	6.34 × 10-8	d

上記の値は、ロボットコントローラの安全機能を計算対象として算出した値です。

汎用安全入出力機能

安全関連制御システム	MTTFD (年)	DCavg (%)	Category	PFHD	PL
SS1	26.1	95.1	3	1.84 × 10-7	d
SS2	57.7	95.2		5.44 × 10-8
SOC	22.8	95.8		2.25 × 10-7

上記の値は、ロボットコントローラの安全機能を計算対象として算出した値です。

セーフティバーチャルフェンス機能

安全関連制御システム	MTTFD (年)	DCavg (%)	Category	PFHD	PL
RLP	16.5	97.3	3	2.16 × 10-7	d

上記の値は、ロボットコントローラの安全機能を計算対象として算出した値です。

安全機器の安全性能

自動イネーブル

安全関連制御システム	MTTFD (年)	DCavg (%)	Category	PFHD	PL
SS1	26.1	95.1	3	1.84 × 10-7	d

上記の値は、ロボットコントローラの安全機能を計算対象として算出した値です。

スマートTPのイネーブルスイッチ

安全関連制御システム	MTTFD (年)	DCavg (%)	Category	PFHD	PL
SS1	23.1	94.6	3	2.32 × 10-7	d

上記の値は、ロボットコントローラの安全機能に加え、スマートTPのイネーブルスイッチおよび、スマートTPのイネーブルスイッチの信号がロボットコントローラの安全機能に接続するまでの経路を、計算対象として算出した値です。

タッチセンシングソフトカバー (オプション)

安全関連制御システム	MTTFD (年)	DCavg (%)	Category	PFHD	PL
SS1	23.1	91.0	3	2.56 × 10-7	d
SS2	44.5	87.3		1.26 × 10-7

上記の値は、ロボットコントローラの安全機能に加え、タッチセンシングソフトカバーおよび、タッチセンシングソフトカバーの信号がロボットコントローラの安全機能に接続するまでの経路を、計算対象として算出した値です。

タッチセンシングソフトカバー自体の安全性能は、下記のとおりです。

MTTFD (年)	DCavg (%)	Category	PFHD	PL
100年以上	60	3	1.01 × 10-7 未満	d

安全性能算定時の条件

上記の安全性能の算定は、ISO 13849-1:2015に基づきます。

また、1年間の操作回数 (Nop)は、以下を想定しています。

操作内容	ミッションタイム (年)
	20
COBOTTA PRO動作中に、安全機能によりCOBOTTA PROを停止させる。	21,900
スマートTPの非常停止ボタンの入力	8,760
スマートTPのイネーブルスイッチ	2,920
タッチセンシングソフトカバー	15,000